[發(fā)明專利]基于屬地與屬性的車端地圖更新方法及設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211052195.5
• 申請(qǐng)日: 2022-08-30
• 公開（公告）號(hào): CN115752427A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 應(yīng)申;劉之林;蔣躍文;李霖;王舒曼
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00
• 代理公司: 武漢科皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 張辰

1.一種基于屬地與屬性的車端地圖更新方法，其特征在于，包括：確定車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)或行駛狀態(tài)；若車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)，則對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)的車輛進(jìn)行車端地圖更新；若車輛處于行駛狀態(tài)，則對(duì)行駛狀態(tài)的車輛進(jìn)行車端地圖更新。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于屬地與屬性的車端地圖更新方法，其特征在于，所述若車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)，則對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)的車輛進(jìn)行車端地圖更新，包括：步驟1.1：獲取車輛當(dāng)前位置、活躍區(qū)域以及當(dāng)前駕駛?cè)蝿?wù)，依據(jù)活躍區(qū)域和駕駛軌跡求取外接矩形；步驟1.2：根據(jù)外接矩形坐標(biāo)計(jì)算區(qū)域所在的地圖分區(qū)分塊編號(hào)；步驟1.3：車輛向云端請(qǐng)求更新相關(guān)區(qū)塊地圖靜態(tài)數(shù)據(jù)，上傳區(qū)塊編號(hào)和車端地圖版本號(hào)；步驟1.4：云端接收請(qǐng)求后判斷對(duì)應(yīng)區(qū)塊地圖是否有內(nèi)容更新；步驟1.5：車輛接收數(shù)據(jù)并根據(jù)返回內(nèi)容完成車端地圖的更新。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于屬地與屬性的車端地圖更新方法，其特征在于，所述云端接收請(qǐng)求后判斷對(duì)應(yīng)區(qū)塊地圖是否有內(nèi)容更新，包括：若有內(nèi)容更新，則車端傳輸相關(guān)數(shù)據(jù)；若無內(nèi)容更新，則返回相關(guān)參數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于屬地與屬性的車端地圖更新方法，其特征在于，所述若車輛處于行駛狀態(tài)，則對(duì)行駛狀態(tài)的車輛進(jìn)行車端地圖更新，包括：步驟2.1：獲取車輛實(shí)時(shí)位置，根據(jù)車輛實(shí)時(shí)位置生成以車輛為中心的矩形，并獲取矩形邊界坐標(biāo)；步驟2.2：從步驟2.1獲取的車輛傳感器和攝像頭數(shù)據(jù)中提取語義內(nèi)容，初步生成車輛周邊態(tài)勢(shì)；步驟2.3：根據(jù)獲取的車輛狀態(tài)和用戶數(shù)據(jù)生成基于屬性的請(qǐng)求內(nèi)容列表；步驟2.4：將步驟2.1和步驟2.3計(jì)算的結(jié)果上傳至云端，請(qǐng)求獲取相關(guān)區(qū)域內(nèi)的動(dòng)態(tài)信息；步驟2.5：云端接收請(qǐng)求，根據(jù)區(qū)域范圍和車端上傳的請(qǐng)求內(nèi)容列表進(jìn)行動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)組織和傳輸；步驟2.6：車輛接收云端傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，對(duì)云端數(shù)據(jù)和車端感知數(shù)據(jù)進(jìn)行合并和去重；步驟2.7：完成車端動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的融合更新，便于后續(xù)的規(guī)劃。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于屬地與屬性的車端地圖更新方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛實(shí)時(shí)位置生成以車輛為中心的矩形，包括：根據(jù)車輛實(shí)時(shí)位置生成以車輛為中心，邊長(zhǎng)分別為50米和500米的矩形。

6.一種基于屬地與屬性的車端地圖更新裝置，其特征在于，包括：第一主模塊，用于確定車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)或行駛狀態(tài)；第二主模塊，用于若車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)，則對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)的車輛進(jìn)行車端地圖更新；第三主模塊，用于若車輛處于行駛狀態(tài)，則對(duì)行駛狀態(tài)的車輛進(jìn)行車端地圖更新。

7.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

至少一個(gè)處理器、至少一個(gè)存儲(chǔ)器和通信接口；其中，

所述處理器、存儲(chǔ)器和通信接口相互間進(jìn)行通信；

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述處理器執(zhí)行的程序指令，所述處理器調(diào)用所述程序指令，以執(zhí)行權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法。

8.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法。