[發明專利]鋼鐵原料場的點云數據編碼、解碼方法、裝置和處理方法、系統

在審

• 申請號: 202211049594.6
• 申請日: 2022-08-30
• 公開（公告）號: CN115797475A
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 王志軍
• 申請（專利權）人: 中冶南方工程技術有限公司
• 主分類號: G06T9/00
• 分類號: G06T9/00;G06T17/00
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 劉思敏

本發明公開了一種鋼鐵原料場的點云數據編碼、解碼方法、裝置和處理方法、系統，點云數據編碼方法包括：獲取初始點云數據字節流；對初始點云數據字節流中每個整形數據進行處理，得到處理后的字節流數據進行存儲或傳輸，初始點云數據字節流中的各個整形數據的處理步驟具體包括：去除數字的高位0；向高位補充0，直到位數為7的整數倍，將該整形數據進行分組，從高位到低位以每7個相鄰的二進制位為一組，每組數據加上一個最高位，其中第1組數據的最高位設置為0，其余組數據的最高位設置為1，依次從第N組數據、...第1組數據中取碼，再拼接為二進制流。本發明采用了自適應的字節數表示數字，充分利用了各個字節，極大的節省了數據占用長度。

技術領域

本發明屬于鋼鐵原料場的數據處理技術領域，具體涉及一種鋼鐵原料場的點云數據編碼、解碼方法、裝置和處理方法、系統。

背景技術

在鋼鐵原料場車間里面，點云主要作用是對料堆的掃描信息進行合并、去噪、分割、擬合處理，獲取料堆高度，根據預設取料工藝策略，將料堆高度進行分層，根據分層后的三維點云模型計算取料機運行控制參數，根據運行控制參數控制取料機的運動，實現自動取料，它是料場無人化的最關鍵的一環。

點云數據是三維物體或場景的一種表現形式，是由空間中一組無規則分布、表達三維物體或場景空間結構和表面屬性的離散點集所構成。基本上，點云數據是以(x,y,z)坐標表示的，其數據量無比巨大，對數據存儲、傳輸都不利。為了減少點云數據存儲和傳輸時所占用的帶寬，需要對點云數據進行編碼壓縮處理。

如現有技術公開了一種專利號為CN114663485A的專利公開了一種輸電線路圖像和點云數據的處理方法和系統，包含如下步驟：1.根據各個點云與周圍點云的歐式距離最小的k個點云建立k鄰域；2.根據所述k鄰域，計算每個點云的平均法向夾角和曲率權值；3.根據所述k鄰域、平均法向夾角和曲率權值，提取尖銳點和邊界點；4.根據所述邊界點和尖銳點，確定平緩區，并提取平緩區內的關鍵點，所述關鍵點的密度低于所述尖銳點和邊界點的密度；5.融合所述邊界點、尖銳點以及關鍵點，形成壓縮點云數據。

上述專利事實上進行了一個有損壓縮，這樣會失去一些點云的信息，且它并沒有解決點云處理過程對內存資源占用的問題，因此方案還有進一步優化空間。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術之缺陷，提供了一種鋼鐵原料場的點云數據編碼、解碼方法、裝置和處理方法、系統，其采用了自適應的字節數表示數字，充分利用了各個字節，極大的節省了數據占用長度。

本發明的技術方案是這樣實現的：本發明公開了一種鋼鐵原料場的點云數據編碼方法，包括如下步驟：

獲取初始點云數據字節流，該字節流使用4個字節表示一個整形數據；

對初始點云數據字節流中每個使用4個字節表示的整形數據進行處理，得到處理后的字節流數據進行存儲或傳輸，初始點云數據字節流中的各個使用4個字節表示的整形數據的處理步驟具體包括：

對使用4個字節表示的整形數據，從高位到低位依次遍歷其各個二進制位，直至找到首位為1的二進制位，去除位于該二進制位前面的0；

向該整形數據的高位補充0，直至該整形數據的位數為7的正整數倍；

將該整形數據進行分組，從高位到低位以每7個相鄰的二進制位為一組，將該整形數據依次分為第1組數據、第2組數據、...第N組數據，N為正整數；

每組數據加上一個最高位，其中第1組數據的最高位設置為0，其余組數據的最高位設置為1，如果只有一組數據，則這組數據的最高位設置為0；

依次從第N組數據、第N-1組數據、...第1組數據中取碼，再拼接為二進制流。

本發明還公開了一種鋼鐵原料場的點云數據編碼裝置，包括存儲器，用于存儲程序；