[發(fā)明專利]非實(shí)時(shí)室內(nèi)定點(diǎn)引導(dǎo)方法與裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211043831.8
• 申請日: 2022-08-30
• 公開（公告）號(hào): CN115355914B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣學(xué)凱
• 申請（專利權(quán)）人: 山東駿騏機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20
• 代理公司: 濰坊博強(qiáng)專利代理有限公司 37244
• 代理人: 周愛亮

本發(fā)明公開了一種非實(shí)時(shí)室內(nèi)定點(diǎn)引導(dǎo)方法與裝置。其中方法包括將基站置放在室內(nèi)，基站采集室內(nèi)輪廓信息，構(gòu)建基礎(chǔ)輪廓圖；基于基礎(chǔ)輪廓圖，確定基站在室內(nèi)的位置，并以基站作為錨點(diǎn)；在基礎(chǔ)輪廓圖中確定作業(yè)點(diǎn)位置信息，引導(dǎo)終端到達(dá)作業(yè)點(diǎn)處，并用真實(shí)的標(biāo)記符號(hào)對作業(yè)點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)記；基站將基礎(chǔ)輪廓圖中作業(yè)點(diǎn)的位置信息發(fā)送至設(shè)備終端，設(shè)備終端確認(rèn)當(dāng)前在基礎(chǔ)輪廓圖中的位置，并通過對比當(dāng)前位置和作業(yè)點(diǎn)位置，移動(dòng)到作業(yè)點(diǎn)處；設(shè)備終端在作業(yè)點(diǎn)處，通過識(shí)別標(biāo)記符號(hào)，確認(rèn)作業(yè)點(diǎn)精確位置，并控制進(jìn)行指定作業(yè)。本發(fā)明能適應(yīng)建筑室內(nèi)多樣性進(jìn)行使用，不受室內(nèi)設(shè)施和硬件條件限制，工作面之間轉(zhuǎn)換便捷，且定位精確，效率較高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及室內(nèi)定點(diǎn)引導(dǎo)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種非實(shí)時(shí)室內(nèi)定點(diǎn)引導(dǎo)方法與裝置。

背景技術(shù)

目前建筑施工中許多工序已經(jīng)實(shí)現(xiàn)機(jī)械化與自動(dòng)化，但建筑室內(nèi)裝飾工序，如墻面打孔、開槽等工作，仍主要由人工配合相應(yīng)設(shè)備，進(jìn)行作業(yè)，具體為人工控制設(shè)備移動(dòng)至指定位置（如打孔位置）后，開啟設(shè)備進(jìn)行作業(yè)，此位置作業(yè)完畢，人工再控制其移動(dòng)至下一指定位置，重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。此種傳統(tǒng)作業(yè)方式，設(shè)備移到指定位置的精確度，受人工主觀因素影響較大，作業(yè)精確性較差，而且人工尋找位置，以及其移動(dòng)操作、和到達(dá)指定位置附近的微調(diào)，均比較耗時(shí)，這使得建筑室內(nèi)裝飾中打孔、開槽等作業(yè)的效率一直不高。由此需引進(jìn)室內(nèi)定點(diǎn)引導(dǎo)技術(shù)，應(yīng)用到上述建筑室內(nèi)裝飾中，以期實(shí)現(xiàn)建筑室內(nèi)裝飾作業(yè)的智能化、自動(dòng)化、高效化。

現(xiàn)階段公開的室內(nèi)定點(diǎn)引導(dǎo)技術(shù)，主要有以下幾種。第一種為采用多模態(tài)（計(jì)算機(jī)視覺、慣性傳感器、無線信號(hào)）數(shù)據(jù)融合的方式，其使用特殊算法進(jìn)行處理后，獲得多模態(tài)疊加下的室內(nèi)位置關(guān)系，實(shí)現(xiàn)高精度室內(nèi)定位；但此種技術(shù)算法復(fù)雜，承載算法的硬件成本高，且基于建筑裝飾作業(yè)時(shí)為毛坯房的特點(diǎn)，其視覺圖像中特征少，慣性傳感器在全天候工作中累積誤差大，應(yīng)用受到限制。第二種為通過一些手段在室內(nèi)先形成含有參考基點(diǎn)的虛擬參照網(wǎng)絡(luò)，以設(shè)備與參考基點(diǎn)的相對位置關(guān)系，實(shí)時(shí)計(jì)算設(shè)備的位置，以引導(dǎo)其到達(dá)指定位置進(jìn)行作業(yè)；但此種技術(shù)需要復(fù)雜的虛擬參照網(wǎng)絡(luò)預(yù)設(shè)，基于建筑裝飾時(shí)室內(nèi)情況的多樣性，預(yù)設(shè)的虛擬參照網(wǎng)絡(luò)不具有重復(fù)使用性，因此上述反復(fù)進(jìn)行預(yù)設(shè)工作的操作比較復(fù)雜費(fèi)時(shí)，且后期位置計(jì)算也復(fù)雜。第三種為依靠景深攝像頭等方式，實(shí)時(shí)分析設(shè)備在室內(nèi)的位置，此種技術(shù)能體現(xiàn)較強(qiáng)的應(yīng)用靈活性，但會(huì)存在大量連續(xù)的圖像分析工作，精度低，運(yùn)算量大，效率較低。

綜上，現(xiàn)有室內(nèi)定點(diǎn)引導(dǎo)技術(shù)還無法完成在建筑室內(nèi)裝飾作業(yè)中的應(yīng)用，且無法應(yīng)用主要受以下因素影響。一是，建筑室內(nèi)情況多種多樣，即室內(nèi)面積、室內(nèi)形狀、室內(nèi)打孔和開槽等位置均存在差異，此種多樣性對室內(nèi)定點(diǎn)引導(dǎo)技術(shù)的應(yīng)用靈活性，提出較高的要求。二是，建筑毛坯房內(nèi)相對簡陋，基于室內(nèi)設(shè)施的視覺技術(shù)、以及基于室內(nèi)硬件條件進(jìn)行布置的技術(shù)等，受特征點(diǎn)少、工序復(fù)雜等影響，在應(yīng)用中容易受到限制，且難以實(shí)現(xiàn)較高的定位精度。三是，建筑內(nèi)房室，也即建筑內(nèi)需進(jìn)行室內(nèi)裝飾的工作面，數(shù)量龐大，室內(nèi)裝飾作業(yè)，需要頻繁涉及工作面之間的轉(zhuǎn)換，此種場地轉(zhuǎn)換工作的銜接，給室內(nèi)定點(diǎn)引導(dǎo)技術(shù)提出了新的高效性要求和適應(yīng)性要求。為此需結(jié)合建筑室內(nèi)裝飾的實(shí)際作業(yè)環(huán)境，針對性地提供一種室內(nèi)定點(diǎn)引導(dǎo)技術(shù)，以實(shí)現(xiàn)建筑室內(nèi)裝飾作業(yè)的智能化、自動(dòng)化、高效化。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種能適應(yīng)建筑室內(nèi)多樣性進(jìn)行使用，不受室內(nèi)設(shè)施和硬件條件限制，工作面之間轉(zhuǎn)換便捷，且定位精確，效率較高的非實(shí)時(shí)室內(nèi)定點(diǎn)引導(dǎo)方法與裝置。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：非實(shí)時(shí)室內(nèi)定點(diǎn)引導(dǎo)方法，包括如下步驟：

第一步，將基站置放在室內(nèi)，所述基站采集室內(nèi)輪廓信息，構(gòu)建室內(nèi)的基礎(chǔ)輪廓圖；

第二步，基于所述基礎(chǔ)輪廓圖，確定所述基站在室內(nèi)的位置，并以所述基站作為所述基礎(chǔ)輪廓圖中的錨點(diǎn)；

第三步，在所述基礎(chǔ)輪廓圖中確定作業(yè)點(diǎn)相對于所述錨點(diǎn)的位置信息，引導(dǎo)終端到達(dá)作業(yè)點(diǎn)處，并用真實(shí)的標(biāo)記符號(hào)對作業(yè)點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)記；