[發(fā)明專利]一種感應(yīng)拉線車輛控制器及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211042864.0
• 申請日: 2022-08-29
• 公開（公告）號: CN115202273A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫振平;喻學(xué)寧;彭宇哲;田紅兵;王偉義
• 申請（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍國防科技大學(xué)
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 長沙智勤知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43254
• 代理人: 彭鳳琴

1.一種感應(yīng)拉線車輛控制器的控制方法，其特征在于，所述拉線包括拉線遠(yuǎn)端和拉線近端，拉線遠(yuǎn)端伸出所述感應(yīng)拉線車輛控制器，所述拉線近端包卷在所述感應(yīng)拉線車輛控制器內(nèi)；所述感應(yīng)拉線車輛控制器包括長度測量裝置和角度檢測裝置；所述長度檢測裝置用于檢測拉線遠(yuǎn)端的伸出長度；所述角度測量裝置用于檢測拉線與車輛前進(jìn)方向的夾角；

所述方法，包括：

按照預(yù)設(shè)的軌跡點(diǎn)測量周期，獲取所述長度測量裝置測量的長度數(shù)據(jù)、所述角度檢測裝置測量的角度數(shù)據(jù)，以及車輛的實(shí)時(shí)位置和行駛方向，以生成所述拉線遠(yuǎn)端的多個(gè)軌跡點(diǎn)；

在觸發(fā)軌跡線生成指令時(shí)，將各個(gè)軌跡點(diǎn)處理成所述拉線遠(yuǎn)端的軌跡線；

將所述軌跡線作為牽引軌跡，控制車輛對所述牽引軌跡進(jìn)行跟蹤行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的感應(yīng)拉線車輛控制器的控制方法，其特征在于，所述按照預(yù)設(shè)的軌跡點(diǎn)測量周期，獲取所述長度測量裝置測量的長度數(shù)據(jù)、所述角度檢測裝置測量的角度數(shù)據(jù)，以及車輛的實(shí)時(shí)位置和行駛方向，以生成所述拉線遠(yuǎn)端的多個(gè)軌跡點(diǎn)的步驟之前，包括：

在拉線控制模式啟動(dòng)時(shí)，建立設(shè)定坐標(biāo)系；

獲取拉線控制模式啟動(dòng)時(shí)車輛中心在拉線控制模式啟動(dòng)時(shí)所在的初始位置點(diǎn)；

將所述初始位置點(diǎn)作為坐標(biāo)原點(diǎn)，對所述坐標(biāo)系進(jìn)行初始化。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的感應(yīng)拉線車輛控制器的控制方法，其特征在于，所述按照預(yù)設(shè)的軌跡點(diǎn)測量周期，獲取所述長度測量裝置測量的長度數(shù)據(jù)、所述角度檢測裝置測量的角度數(shù)據(jù)，以及車輛的實(shí)時(shí)位置和行駛方向，以生成所述拉線遠(yuǎn)端的多個(gè)軌跡點(diǎn)的步驟，包括：

在一段時(shí)間內(nèi)，每當(dāng)間隔時(shí)間達(dá)到所述軌跡點(diǎn)測量周期時(shí)，獲取所述長度測量裝置的長度數(shù)據(jù)和所述角度測量裝置的角度數(shù)據(jù)，并獲取車輛在設(shè)定坐標(biāo)系中的實(shí)時(shí)位置和行駛方向；

根據(jù)所述長度數(shù)據(jù)和所述角度數(shù)據(jù)，確定所述拉線遠(yuǎn)端相對車輛的距離與方向；

根據(jù)所述拉線遠(yuǎn)端相對車輛的距離與方向，以及車輛的實(shí)時(shí)位置和所述行駛方向，確定所述拉線遠(yuǎn)端相對坐標(biāo)原點(diǎn)的距離與方向，以得到所述拉線遠(yuǎn)端在所述坐標(biāo)系中的位置點(diǎn)；

根據(jù)所述拉線遠(yuǎn)端在所述坐標(biāo)系中的各個(gè)位置點(diǎn)，確定所述一段時(shí)間內(nèi)所述拉線遠(yuǎn)端在所述坐標(biāo)系中的若干軌跡點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的感應(yīng)拉線車輛控制器的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述拉線遠(yuǎn)端在所述坐標(biāo)系中的各個(gè)位置點(diǎn)，確定所述一段時(shí)間內(nèi)所述拉線遠(yuǎn)端在所述坐標(biāo)系中的若干軌跡點(diǎn)的步驟，包括：

計(jì)算所述拉線遠(yuǎn)端在本輪軌跡點(diǎn)測量周期中的移動(dòng)距離是否達(dá)到第一設(shè)定距離；其中，所述第一設(shè)定距離小于拉線總長；

當(dāng)未達(dá)到第一設(shè)定距離時(shí)，舍棄本輪軌跡點(diǎn)測量周期中的位置點(diǎn)；

當(dāng)達(dá)到第一設(shè)定距離時(shí)，根據(jù)本輪軌跡點(diǎn)測量周期中的位置點(diǎn)確定所述拉線遠(yuǎn)端在所述坐標(biāo)系中的軌跡點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的感應(yīng)拉線車輛控制器的控制方法，其特征在于，所述在觸發(fā)軌跡線生成指令時(shí)，將各個(gè)軌跡點(diǎn)處理成所述拉線遠(yuǎn)端的軌跡線的步驟之前，還包括：

計(jì)算所述拉線遠(yuǎn)端在本輪軌跡線繪制過程中的移動(dòng)距離；

當(dāng)所述移動(dòng)距離達(dá)到第二設(shè)定距離時(shí)，觸發(fā)軌跡線生成指令。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的感應(yīng)拉線車輛控制器的控制方法，其特征在于，所述在觸發(fā)軌跡線生成指令時(shí)，將各個(gè)軌跡點(diǎn)處理成所述拉線遠(yuǎn)端的軌跡線的步驟，與所述將所述軌跡線作為牽引軌跡，控制車輛對所述牽引軌跡進(jìn)行跟蹤行駛的步驟之間，還包括：

在所述軌跡線中，獲取每個(gè)軌跡點(diǎn)與之前若干個(gè)軌跡點(diǎn)的軌跡中值點(diǎn)；

獲取每個(gè)軌跡點(diǎn)與對應(yīng)的所述軌跡中值點(diǎn)之間的軌跡變化率；

判斷所述軌跡變化率是否達(dá)到設(shè)定變化率；

當(dāng)所述軌跡變化率未達(dá)到設(shè)定變化率時(shí)，不對所述軌跡點(diǎn)進(jìn)行處理；

當(dāng)所述軌跡變化率達(dá)到設(shè)定變化率時(shí)，將所述軌跡點(diǎn)和之前若干個(gè)軌跡點(diǎn)均替換為所述軌跡中值點(diǎn)；

根據(jù)各個(gè)軌跡點(diǎn)的替換結(jié)果，更新所述軌跡線。