[發明專利]一種基于水下無人機的水上光伏面板清洗方法

在審

• 申請號: 202211040119.2
• 申請日: 2022-08-29
• 公開（公告）號: CN115586780A
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 丁華;黃禮勝;王城林
• 申請（專利權）人: 南京科靈智能環?？萍加邢薰?/a>
• 主分類號: G05D1/06
• 分類號: G05D1/06
• 代理公司: 江蘇長德知識產權代理有限公司 32478
• 代理人: 羅茜

1.一種基于水下無人機的水上光伏面板清洗方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一、通過清洗系統控制水下無人機按照預設軌跡行進；

步驟二、控制水下無人機到達清洗位置；

步驟三、調節水下無人機清洗噴頭的朝向和清洗水壓；

步驟四、控制水下無人機對水上光伏面板進行清洗。

2.根據權利要求1所述的一種基于水下無人機的水上光伏面板清洗方法，其特征在于，該清洗系統包括：

通訊模塊，用于在水下作業時，完成水下無人機自身數據傳輸的任務；

導航模塊，用于實時收集水下無人機的行進軌跡，并獲取水下無人機位置和姿態信息；

控制模塊，用于控制水下無人機按照預設軌跡行進；

調節模塊，用于控制液壓換向閥的閉合與導通，改變輸送水流的流向，控制噴頭的水流大小與噴灑方向，實現清洗目的，以及控制輔助推進器對水下無人機進行輔助推進，實現多級推動。

3.根據權利要求2所述的一種基于水下無人機的水上光伏面板清洗方法，其特征在于，所述導航模塊包含姿態信息單元、位置信息單元和導航單元，姿態信息單元用于實時收集水下無人機的姿態信息，位置信息單元用于實時收集水下無人機的位置信息。

4.根據權利要求2所述的一種基于水下無人機的水上光伏面板清洗方法，其特征在于，所述控制模塊包含長涵道浮潛單元、長涵道推進單元和泵體控制單元，泵體控制單元用于控制長涵道浮潛單元和長涵道推進單元內的浮潛水流和推進水流，長涵道浮潛單元用于調節水下無人機所處的水下深度，長涵道推進單元用于調節水下無人機的行進方向和速率。

5.根據權利要求2所述的一種基于水下無人機的水上光伏面板清洗方法，其特征在于，所述調節模塊包含換向閥調節單元、噴頭清洗單元和輔助推進單元，換向閥調節單元用于控制液壓換向閥的閉合與導通，改變輸送水流的流向，噴頭清洗單元用于控制噴頭的水流大小與噴灑方向，實現清洗目的，輔助推進單元控制輔助推進器對水下無人機進行輔助推進，提供多級動力，實現多級推動。

6.根據權利要求2所述的一種基于水下無人機的水上光伏面板清洗方法，其特征在于，水下無人機在作業期間，全程潛入水下15-25cm深度。

7.根據權利要求3所述的一種基于水下無人機的水上光伏面板清洗方法，其特征在于，導航單元內存儲有預設的水下無人機運動線路和執行清洗任務的定點停留坐標。