[發(fā)明專利]一種基于視覺識別的水平式吊耳噸袋自動摘掛鉤系統

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202211040083.8
• 申請日: 2022-08-29
• 公開（公告）號: CN115402915A
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發(fā)明（設計）人: 趙科淵;賈璇斌;徐格寧;戚其松;董青
• 申請（專利權）人: 太原科技大學
• 主分類號: B66C1/10
• 分類號: B66C1/10;B66C1/66;B66C13/16;B66C13/46;B66C15/00
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1.一種基于視覺識別的水平式吊耳噸袋自動摘掛鉤系統，其特征在于：包括視覺識別裝置，所述視覺識別裝置安裝在對噸袋執(zhí)行吊運動的起重機、叉車等轉運設備上；起升吊具裝置，所述起升吊具裝置為針對水平式吊耳噸袋設計的吊具，可與起重機械進行永久安裝，作為特定的起升吊具，也可以作為臨時的起升吊具使用；水平式吊耳噸袋，所述水平式吊耳噸袋，為柔軟性運輸包裝容器，請參閱附圖2，為水平式吊耳噸袋的結構示意圖。

2.如權利要求1所述一種基于視覺識別的水平式吊耳噸袋自動摘掛鉤系統，其特征在于：所述視覺識別裝置，安裝在對噸袋進行轉運任務的起重機、叉車等設備上的單目相機、結構光傳感器、雙目相機、激光雷達等傳感器具有三維感知功能。

3.如權利要求1所述一種基于視覺識別的水平式吊耳噸袋自動摘掛鉤系統，其特征在于：所述起升吊具裝置包括有：伸縮軸(1)，伸縮軸(1)安裝于伸縮桿(2)內部；伸縮桿(2),兩個伸縮桿(2)分別安裝在伸縮軸(1)兩端，伸縮桿(2)為特質桿件結構，由兩根桿件成90°連接而成；吊鉤結構(3),兩個吊鉤結構(3)分別連接在兩個伸縮桿(2)的末端，與伸縮桿(2)成一個銳角安裝，目的在于吊鉤結構(3)對噸袋吊耳(501)成功掛鉤后，由于噸袋自身重力作用，噸袋吊耳(501)向吊鉤結構(3)與伸縮桿(2)的連接處滑動，從而不容易發(fā)生脫鉤現象；橡膠輪(4),兩個橡膠輪(4)分別安裝在兩個吊鉤結構(3)末端，橡膠輪(4)上安裝有動力裝置，可以隨時轉動和停止。

4.如權利要求1所述一種基于視覺識別的水平式吊耳噸袋自動摘掛鉤系統，其特征在于：所述水平式吊耳噸袋(5)包括有：噸袋吊耳(501)，噸袋吊耳(501)安裝在噸袋側面的兩個彈簧盒(502)之間，且噸袋兩個吊耳均涂有視覺識別裝置可識別的顏色；彈簧盒(502),噸袋一個側面的兩個彈簧盒(502)水平縫合在噸袋側面的中間位置，且中間留有間隙放置噸袋吊耳(501)；滑塊(503),兩個彈簧盒(502)里的滑塊(503)分別連接噸袋吊耳(501)的兩端，滑塊(503)可在彈簧盒(502)內滑動；彈簧(504),彈簧(504)安裝在滑塊(503)上，可帶動噸袋吊耳(501)在自由狀態(tài)下使滑塊(503)回彈到彈簧盒(502)內。

5.如權利要求2所述視覺識別裝置，其特征在于：所述視覺識別裝置的功能是識別吊具、噸袋、噸袋吊耳的位姿，以及對噸袋吊耳進行摘掛鉤動作的導航與檢測。

6.如權利要求2所述視覺識別裝置，其特征在于：所述安裝視覺識別裝置的起重機、叉車等轉運設備，可以理解為可對噸袋進行起重運輸的任何起重機械，不應理解為對本發(fā)明的限制。

7.如權利要求4所述水平式吊耳噸袋，其特征在于：所述噸袋吊耳(501)，噸袋吊耳(501)涂有顏色，所涂顏色能使視覺識別裝置識別導航與檢測即可，不應理解為對本發(fā)明的限制，噸袋吊耳(501)的彈簧盒(502)設置，為對噸袋吊耳(501)的改進，為了方便對噸袋吊耳進行摘掛鉤，其他形式類似彈簧盒(502)的改進，應包括在本發(fā)明之內，不應理解為對本發(fā)明的限制。