[發明專利]一種車位檢測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211037257.5
• 申請日: 2022-08-26
• 公開（公告）號: CN115565151A
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 周君武;高鋒;梁國全;李國釩;侯少陽;付嬈;梁翠玲;袁恒
• 申請（專利權）人: 東風柳州汽車有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/764;G06V10/82;G06T7/73;G06N3/04;G08G1/01;G08G1/048;G08G1/14;G08G1/123;G08G1/0967
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 劉錫濱

1.一種車位檢測方法，其特征在于，所述車位檢測方法包括以下步驟：

獲取車輛環視圖像信息；

通過卷積神經網絡對所述車輛環視圖像信息進行分析，得到待檢測車位的車位頭部位置信息和所述待檢測車位的車位角點位置信息；

根據所述車位頭部位置信息和所述車位角點位置信息對所述待檢測車位對應的車位類型進行分析，獲得車位類型信息；

根據所述車位類型信息、所述車位角點位置信息和預設標準車位信息對所述待檢測車位的位置進行計算，獲得車位位置信息。

2.如權利要求1所述的車位檢測方法，其特征在于，所述根據所述車位頭部位置信息和所述車位角點位置信息對所述待檢測車位的車位類型進行分析，獲得車位類型信息的步驟，包括：

根據所述車位頭部位置信息選擇所述待檢測車位對應的區域置信度最大的車位頭部區域，并對所述車位頭部區域對應的頭部區域置信度的大小進行分析；

在所述頭部區域置信度大于第一預設值時，根據所述車位角點信息對所述車位頭部區域是否存在有效角點進行分析；

在所述車位頭部區域存在有效角點時，獲取所述車位頭部區域對應的有效角點數目；

根據所述有效角點數目對所述待檢測車位對應的車位類型進行分析，獲得車位類型信息。

3.如權利要求2所述的車位檢測方法，其特征在于，所述根據所述根據所述有效角點數目對所述待檢測車位對應的車位類型進行分析，獲得車位類型信息的步驟，包括：

在所述有效角點數目為1時，對所述車位頭部區域的有效角點置信度的大小進行分析；

在所述有效角點置信度大于第二預設值時，根據所述車位頭部區域的頭部區域寬度對所述待檢測車位對應的車位類型進行分析；

在所述頭部區域寬度大于第三預設值時，判定車位類型為平行車位類型；

在所述頭部區域寬度大于第四預設值且小于第三預設值時，判定車位類型為垂直車位類型。

4.如權利要求2所述的車位檢測方法，其特征在于，所述根據所述根據所述有效角點數目對所述待檢測車位對應的車位類型進行分析，獲得車位類型信息的步驟，還包括：

在所述有效角點數目大于1時，獲取多個有效角點相互之間的角點間距信息；

根據所述角點間距信息，獲取角點間距與預設垂直車位寬度之間的垂直偏差距離；

在所述垂直偏差距離小于第五預設值時，判定車位類型為垂直車位類型。

5.如權利要求4所述的車位檢測方法，其特征在于，所述在所述有效角點數目大于1時，獲取多個有效角點相互之間的角點間距信息的步驟之后，還包括：

根據所述角點間距信息，獲取角點間距與預設平行車位寬度之間的平行偏差距離；

在所述平行偏差距離小于第五預設值時，判定車位類型為平行車位類型。

6.如權利要求2所述的車位檢測方法，其特征在于，所述根據所述根據所述有效角點數目對所述待檢測車位對應的車位類型進行分析，獲得車位類型信息的步驟，還包括：

在所述有效角點數目為0時，判定車位類型為無有效車位類型。

7.如權利要求2所述的車位檢測方法，其特征在于，所述根據所述車位頭部位置信息選擇所述待檢測車位對應的區域置信度最大的車位頭部區域，并對所述車位頭部區域對應的頭部區域置信度的大小進行分析的步驟之后，還包括：

在所述頭部區域置信度小于第一預設值時，判定車位類型為無效車位類型。

8.一種車位檢測裝置，其特征在于，所述車位檢測裝置包括：

圖像信息獲取模塊，用于獲取車輛環視圖像信息；

圖像信息分析模塊，用于通過卷積神經網絡對所述車輛環視圖像信息進行分析，得到待檢測車位的車位頭部位置信息和所述待檢測車位的車位角點位置信息；

車位類型分析模塊，用于根據所述車位頭部位置信息和所述車位角點位置信息對所述待檢測車位對應的車位類型進行分析，獲得車位類型信息；

位置信息計算模塊，用于根據所述車位類型信息、所述車位角點位置信息和預設標準車位信息對所述待檢測車位的位置進行計算，獲得車位位置信息。