[發明專利]一種用于海底鉆機鉆管接卸的機械手機構

在審

• 申請號: 202211033790.4
• 申請日: 2022-08-26
• 公開（公告）號: CN115822471A
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 劉廣治;劉智鍵;阮海龍;陳云龍;梁濤;汪成龍;趙義;鄧都都;劉協魯;郭強
• 申請（專利權）人: 北京探礦工程研究所
• 主分類號: E21B19/00
• 分類號: E21B19/00;E21B19/18
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 肖莎

1.一種用于海底鉆機鉆管接卸的機械手機構，其特征在于，包括：

框架(1)，所述框架(1)兩個相對的側壁處呈開口狀；所述框架(1)外側的頂部固定連接有擺動馬達(2)，外側的底部轉動連接有升降油缸(3)；

固定臂(4)，所述固定臂(4)沿所述框架(1)的開口端穿設于所述框架(1)的內部；所述固定臂(4)內部呈中空狀，且與所述框架(1)開口端相對的兩端呈開口狀；所述固定臂(4)一個開口端的內側固定有第一銷軸(41)，另一個開口端內側的邊角處設有第一滑軌(42)；所述升降油缸(3)的升降端穿過所述框架(1)底部與所述固定臂(4)的底部固定連接；

第一伸縮臂(5)，所述第一伸縮臂(5)沿所述固定臂(4)的開口端穿設于所述固定臂(4)的內部；所述第一伸縮臂(5)外側與所述第一滑軌(42)相對應的側邊處固定有第一導桿(51)，所述第一導桿(51)置于所述第一滑軌(42)內；所述第一伸縮臂(5)內部呈中空狀，且沿與所述固定臂(4)開口端相對的兩端呈開口狀；所述第一伸縮臂(5)內部的邊角處設有第二滑軌(52)，所述第二滑軌(52)與所述第一滑軌(42)分別位于所述第一伸縮臂(5)和固定臂(4)的同一側；

第二伸縮臂(6)，所述第二伸縮臂(6)沿所述第一伸縮臂(5)的開口端穿設于所述第一伸縮臂(5)的內部；所述第二伸縮臂(6)外側與所述第二滑軌(52)相對應的側邊處固定有第二導桿(61)，所述第二導桿(61)置于所述第二滑軌(52)內；所述第二伸縮臂(6)遠離所述第一銷軸(41)的一端內部固定有第二銷軸(62)；

驅動油缸(7)，所述驅動油缸(7)穿設于所述第二伸縮臂(6)的內部，且所述驅動油缸(7)的固定端與所述第一銷軸(41)固定連接，伸縮端與所述第二銷軸(62)固定連接；

機械爪(8)，所述機械爪(8)固定于所述第二伸縮臂(6)設有第二銷軸(62)的一端。

2.根據權利要求1所述的一種用于海底鉆機鉆管接卸的機械手機構，其特征在于，所述框架(1)與開口側相垂直的兩個側壁處開設有導軌(11)；所述固定臂(4)與所述導軌(11)相對的位置設有滑塊(43)，所述滑塊(43)置于所述導軌(11)內，且沿所述導軌(11)進行滑動。

3.根據權利要求1或2所述的一種用于海底鉆機鉆管接卸的機械手機構，其特征在于，所述框架(1)的底部設有連接軸(12)，所述連接軸(12)的表面開設有用于所述升降油缸(3)伸縮端穿過軸孔；所述連接軸(12)的外側固定連接有軸承(13)，所述軸承(13)的外側固定有軸承座(14)。

4.根據權利要求3所述的一種用于海底鉆機鉆管接卸的機械手機構，其特征在于，所述軸承座(14)的底部固定連接有第一安裝座(15)，所述升降油缸(3)與所述第一安裝座(15)固定連接。

5.根據權利要求1所述的一種用于海底鉆機鉆管接卸的機械手機構，其特征在于，所述固定臂(4)的內側壁處設有第一位移傳感器(44)，所述第一位移傳感器(44)沿所述第一伸縮臂(5)的移動方向排布；所述第一伸縮臂(5)的內側壁處設有第二位移傳感器(53)，所述第二位移傳感器(53)沿所述第二伸縮臂(6)的移動方向排布。

6.根據權利要求5所述的一種用于海底鉆機鉆管接卸的機械手機構，其特征在于，所述固定臂(4)底端的外側固定連接有連接塊(45)，所述連接塊(45)與所述升降油缸(3)的升降端固定連接。

7.根據權利要求1所述的一種用于海底鉆機鉆管接卸的機械手機構，其特征在于，所述第一導桿(51)和第二導桿(61)的兩端均連接有限位螺釘(9)，所述限位螺釘(9)置于所述第一滑軌(42)或第二滑軌(52)的外側。