[發明專利]自動換道方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202211030605.6
• 申請日: 2019-05-21
• 公開（公告）號: CN115578711A
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 陳晨;錢俊;劉武龍
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V20/56;G06V10/42;G06V10/44
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 孟秀娟;臧建明

1.一種自動換道方法，其特征在于，包括：

根據自動駕駛車輛當前時刻的行駛信息以及所述自動駕駛車輛感知范圍內各個車道的障礙物的運動信息，計算所述自動駕駛車輛當前時刻的局部鄰居特征以及全局統計特征；所述局部鄰居特征用于表示所述自動駕駛車輛的特定的鄰居障礙物相對于所述自動駕駛車輛的運動狀態信息；所述全局統計特征用于表示所述感知范圍內各個車道的障礙物的稀疏與稠密程度；

根據所述局部鄰居特征、所述全局統計特征和當前控制策略獲取目標動作指示，所述目標動作指示用于指示所述自動駕駛車輛執行目標動作，所述目標動作至少包括兩類：換道或保持直行；

根據所述目標動作指示執行所述目標動作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過執行所述目標動作得到反饋信息，所述反饋信息用于更新所述當前控制策略；其中，所述反饋信息包括所述自動駕駛車輛執行所述目標動作后的行駛信息，所述自動駕駛車輛在下一時刻的行駛信息和所述自動駕駛車輛感知范圍內各個車道的障礙物在下一時刻的運動信息；當所述目標動作為換道時，所述反饋信息還包括：執行所述目標動作的時間與歷史平均時間的比值，以及所述自動駕駛車輛換道后所在車道與換道前所在車道在稀疏與稠密程度上的變化情況；其中，所述歷史平均時間包括所述自動駕駛車輛在預設歷史時間段內執行同類動作的平均時間；

根據所述反饋信息更新所述當前控制策略得到下一時刻的控制策略。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述反饋信息更新所述當前控制策略得到下一時刻的控制策略包括：

根據所述反饋信息計算所述目標動作對應的回報值，以及所述自動駕駛車輛在下一時刻的局部鄰居特征和全局統計特征；

確定當前時刻的四元組信息；其中，所述當前時刻的四元組信息對應當前時刻車況，包括：所述當前時刻的特征、所述目標動作、所述目標動作對應的回報值以及所述下一時刻的特征，所述當前時刻的特征包括所述自動駕駛車輛在當前時刻的局部鄰居特征和全局統計特征，所述下一時刻的特征包括所述自動駕駛車輛在下一時刻的局部鄰居特征和全局統計特征；

根據所述當前時刻的四元組信息對所述當前控制策略進行更新得到所述下一時刻的控制策略。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，當所述目標動作為保持直行時，所述根據所述當前時刻的四元組信息對所述當前控制策略進行更新得到所述下一時刻的控制策略，包括：

根據所述當前時刻的四元組信息，生成所述四元組信息對應的目標值；

利用梯度下降法對包含所述目標值的第一預設函數中的參數θ進行迭代更新；

將迭代更新后的參數θ替換所述當前控制策略中的參數θ，得到所述下一時刻的控制策略。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，當所述目標動作為換道時，所述根據所述當前時刻的四元組信息對所述當前控制策略進行更新得到所述下一時刻的控制策略，包括：

獲取所述當前時刻的延伸四元組信息，所述當前時刻的延伸四元組信息對應當前時刻延伸車況，其中所述當前時刻延伸車況是對所述當前時刻車況進行對稱規則和單調規則處理得到的，所述對稱規則是指以所述自動駕駛車輛所在車道為軸，將所述自動駕駛車輛所在車道的左右兩側所有車道上障礙物的位置進行對稱變換；所述單調規則是指將所述換道的目標車道上的所述自動駕駛車輛的前后鄰居障礙物之間的距離增大，和/或，非目標車道上的所述自動駕駛車輛的前后鄰居障礙物之間的距離改變小于預設距離范圍；

根據所述當前時刻的四元組信息和所述當前時刻的延伸四元組信息，對所述當前控制策略進行更新得到所述下一時刻的控制策略。