[發(fā)明專利]一種提高雷視一體機(jī)目標(biāo)跟蹤識(shí)別準(zhǔn)確率的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211029602.0
• 申請(qǐng)日: 2022-08-26
• 公開（公告）號(hào): CN115131748B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝小檳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州市德賽西威智慧交通技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06F17/10
• 分類號(hào): G06F17/10;G06V20/54;G06N3/04;G06V10/25;G06V10/62;G06V10/82;G01S13/66;G01S13/86
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 練逸夫

本發(fā)明屬于雷視一體機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種提高雷視一體機(jī)目標(biāo)跟蹤識(shí)別準(zhǔn)確率的方法，包括以下步驟，位置預(yù)測(cè)：根據(jù)雷視一體機(jī)輸入的歷史數(shù)據(jù)信息預(yù)測(cè)出當(dāng)前時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象的位置信息；目標(biāo)識(shí)別：利用LSTM深度學(xué)習(xí)模型從雷視一體機(jī)輸入的圖像中識(shí)別出目標(biāo)對(duì)象的位置，將其輸出；跳變檢測(cè)：判斷目標(biāo)對(duì)象的識(shí)別位置與預(yù)測(cè)位置是否一致；位置適配：當(dāng)目標(biāo)對(duì)象的識(shí)別位置與預(yù)測(cè)位置不一致時(shí)，對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行位置跳變適配，以防止輸出的目標(biāo)對(duì)象位置數(shù)據(jù)出現(xiàn)卡頓或跳變的情況。本發(fā)明提供了一種提高雷視一體機(jī)目標(biāo)跟蹤識(shí)別準(zhǔn)確率的方法，可避免輸出目標(biāo)對(duì)象位置數(shù)據(jù)出現(xiàn)卡頓或跳變的情況，有效的保證雷視一體機(jī)位置數(shù)據(jù)輸出的準(zhǔn)確性和平滑性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于雷視一體機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種提高雷視一體機(jī)目標(biāo)跟蹤識(shí)別準(zhǔn)確率的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

雷視一體機(jī)是一種將攝像頭、毫米波雷達(dá)和高性能處理器結(jié)合為一體的交通傳感器，可實(shí)現(xiàn)雷達(dá)與視頻數(shù)據(jù)的融合計(jì)算，結(jié)合視頻和雷達(dá)各自的優(yōu)勢(shì)，從而提高識(shí)別結(jié)果的精度。

雷視一體機(jī)能同時(shí)輸出多種目標(biāo)的位置以及道路事件，其一般將雷達(dá)與視頻的識(shí)別結(jié)果融合后輸出；現(xiàn)有技術(shù)中，如果雷視一體機(jī)對(duì)于識(shí)別的位置結(jié)果并未加以判斷就直接輸出，當(dāng)識(shí)別效果不佳時(shí)，往往容易輸出一些不符合常理的位置結(jié)果，導(dǎo)致后端用戶將其位置還原后，會(huì)出現(xiàn)卡頓、跳變等問(wèn)題。例如：在高速公路應(yīng)用場(chǎng)景中，雷視一體機(jī)主要識(shí)別的目標(biāo)是車輛，由于高速公路中車輛的車速一般都比較快，因此在進(jìn)行目標(biāo)跟蹤識(shí)別的過(guò)程中，雷視一體機(jī)容易跟丟目標(biāo)，導(dǎo)致輸出的車輛位置數(shù)據(jù)容易出現(xiàn)卡頓或者跳變的情況。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決所述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種提高雷視一體機(jī)目標(biāo)跟蹤識(shí)別準(zhǔn)確率的方法，在對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤識(shí)別的過(guò)程中，通過(guò)判斷目標(biāo)對(duì)象的識(shí)別位置與預(yù)測(cè)位置是否一致來(lái)對(duì)輸出的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行跳變檢測(cè)，并通過(guò)跳變適配來(lái)對(duì)不符合常理的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行修復(fù)和糾正，可避免輸出目標(biāo)對(duì)象位置數(shù)據(jù)出現(xiàn)卡頓或跳變的情況，有效的保證雷視一體機(jī)位置數(shù)據(jù)輸出的準(zhǔn)確性和平滑性。本發(fā)明還提供了一種提高雷視一體機(jī)目標(biāo)跟蹤識(shí)別準(zhǔn)確率的系統(tǒng)，通過(guò)位置預(yù)測(cè)模塊來(lái)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的位置信息進(jìn)行預(yù)測(cè)、通過(guò)目標(biāo)識(shí)別模塊來(lái)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別、通過(guò)跳變檢測(cè)模塊來(lái)判斷目標(biāo)對(duì)象的識(shí)別位置與預(yù)測(cè)位置是否一致、通過(guò)位置適配模塊來(lái)對(duì)識(shí)別位置與預(yù)測(cè)位置不一致的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行位置調(diào)整，可有效的避免輸出目標(biāo)對(duì)象位置數(shù)據(jù)出現(xiàn)卡頓或跳變的情況，保證雷視一體機(jī)位置數(shù)據(jù)輸出的準(zhǔn)確性和平滑性。

本發(fā)明所要達(dá)到的技術(shù)效果通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

本發(fā)明中提高雷視一體機(jī)目標(biāo)跟蹤識(shí)別準(zhǔn)確率的方法，包括以下步驟，

位置預(yù)測(cè)：根據(jù)雷視一體機(jī)輸入的歷史數(shù)據(jù)信息預(yù)測(cè)出當(dāng)前時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象的位置信息；

目標(biāo)識(shí)別：利用LSTM深度學(xué)習(xí)模型從雷視一體機(jī)輸入的圖像中識(shí)別出目標(biāo)對(duì)象的位置，將其輸出；

跳變檢測(cè)：判斷目標(biāo)對(duì)象的識(shí)別位置與預(yù)測(cè)位置是否一致；

位置適配：當(dāng)目標(biāo)對(duì)象的識(shí)別位置與預(yù)測(cè)位置不一致時(shí)，對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行位置跳變適配，以防止輸出的目標(biāo)對(duì)象位置數(shù)據(jù)出現(xiàn)卡頓或跳變的情況；其中，

在跳變檢測(cè)步驟中，利用以下公式來(lái)判斷目標(biāo)對(duì)象的識(shí)別位置與預(yù)測(cè)位置是否一致，

其中，v_x為預(yù)測(cè)的x方向的速度，v_y為預(yù)測(cè)的y方向的速度， t₁為當(dāng)前時(shí)刻，t₀為上一時(shí)刻，R為地球半徑，（x₁,y₁）和（x₂,y₂）分別為預(yù)測(cè)點(diǎn)和識(shí)別點(diǎn)的經(jīng)緯度；

當(dāng)d為正值時(shí)，表示目標(biāo)對(duì)象的識(shí)別位置與預(yù)測(cè)位置在可信范圍內(nèi)，跳變不存在；當(dāng)d為負(fù)值時(shí)，表示目標(biāo)對(duì)象的識(shí)別位置與預(yù)測(cè)位置不在可信范圍內(nèi)，存在跳變，需要進(jìn)行位置適配后再輸出。