[發明專利]一種基于多維機器視覺的醫廢垃圾桶殘留物檢測方法

在審

• 申請號: 202211028657.X
• 申請日: 2022-08-25
• 公開（公告）號: CN115482203A
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 張紹盛;王海寬;費敏銳;杜大軍;周文舉
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/10;G01V8/10
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

1.一種基于多維機器視覺的醫廢垃圾桶殘留物檢測方法，其特征在于，包含以下步驟：

S1：建立垃圾桶的整體三維特征信息數據庫，將不同規格的垃圾桶的整體三維特征信息加入數據庫；

S2：垃圾桶內圖像數據獲取，TOF深度相機和彩色相機固定于垃圾桶正上方，采集垃圾桶內部的深度圖像、光強圖像和彩色圖像，根據深度圖像計算垃圾桶三維點云數據；

S3：提取垃圾桶桶口平面三維特征信息，并與數據庫中保存的垃圾桶整體三維特征信息對比，得到該垃圾桶的整體三維特征信息，依據該信息分割出垃圾桶底部；

S4：根據垃圾桶底部的深度圖像、光強圖像和彩色圖像數據，判斷垃圾桶底部殘留物存在情況。

2.根據權利要求1所述的一種基于多維機器視覺的醫廢垃圾桶殘留物檢測方法，其特征在于，所述步驟S1中，垃圾桶的整體三維特征信息數據庫包括垃圾桶桶口平面的特征間距、垃圾桶顏色信息、桶底相對于桶口平面邊沿直線的三維偏移信息和桶底區域長寬信息，數據庫內存儲不同規格類型的垃圾桶的整體三維特征信息。

3.根據權利要求1所述的一種基于多維機器視覺的醫廢垃圾桶殘留物檢測方法，其特征在于，所述步驟S2中，TOF深度相機和彩色相機固定安裝于垃圾桶正上方同一水平高度，兩相機光軸與地面垂直，且滿足相機視野覆蓋待檢測垃圾桶。

4.根據權利要求1所述的一種基于多維機器視覺的醫廢垃圾桶殘留物檢測方法，其特征在于，所述步驟S2中，根據發射與反射光波相位差計算檢測場景深度信息，采用多積分時間動態融合方法去除場景反射光強過曝和深度無效，基于場景光強數據的查找表深度數據誤差矯正，使用以彩色圖作為導引圖像的引導濾波法恢復深度數據缺失。

5.根據權利要求1所述的一種基于多維機器視覺的醫廢垃圾桶殘留物檢測方法，其特征在于，所述步驟S2中，將場景深度數據從極坐標系轉換到以相機鏡頭中心點為原點的相機點云坐標系，進行點云濾波去除離散點：提取場景三維點云的帶邊界的平面集合，對于不在平面集合內的三維點，保留向集合內平面投影點落入平面邊界內且與平面距離滿足要求的點，對于其余點進行基于半徑的聚類方法保留類內點。