[發明專利]檢測對象聚類方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202211028601.4
• 申請日: 2022-08-25
• 公開（公告）號: CN115481676A
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 馬研奮
• 申請（專利權）人: 廣州小馬慧行科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 劉艷麗

1.一種檢測對象聚類方法，所述方法包括：

通過自動駕駛車輛安裝的毫米波雷達獲取第一檢測對象在第一方向的第一速度和第二檢測對象在所述第一方向的第二速度；

獲取所述第一檢測對象對應的第一道路方向值；

獲取所述第二檢測對象對應的第二道路方向值；

根據所述第一速度與所述第一道路方向值計算得到第一猜測速度；

根據所述第二速度與所述第二道路方向值計算得到第二猜測速度；

根據所述第一猜測速度和所述第二猜測速度對所述第一檢測對象和所述第二檢測對象進行聚類。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第一檢測對象對應的第一道路方向值，包括：

獲取所述第一檢測對象對應的第一對象位置信息；

獲取所述第一檢測對象對應的第一道路方向；

根據所述第一對象位置信息和所述第一道路方向計算得到第一道路方向值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第二檢測對象對應的第二道路方向值，包括：

獲取所述第二檢測對象對應的第二對象位置信息；

獲取所述第二檢測對象對應的第二道路方向；

根據所述第二對象位置信息和所述第二道路方向計算得到第二道路方向值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一速度與所述第一道路方向值計算得到第一猜測速度，包括：

根據所述第一速度計算得到第一速度模長；

根據所述第一速度和所述第一速度模長計算得到第一速度單位向量；

根據所述第一速度單位向量與所述第一道路方向值計算得到第一速度投影值；

根據所述第一速度模長與所述第一速度投影值計算得到第一猜測速度。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二速度與所述第二道路方向值計算得到第二猜測速度，包括：

根據所述第二速度計算得到第二速度模長；

根據所述第二速度和所述第二速度模長計算得到第二速度單位向量；

根據所述第二速度單位向量與所述第二道路方向值計算得到第二速度投影值；

根據所述第二速度模長與所述第二速度投影值計算得到第二猜測速度。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一猜測速度和所述第二猜測速度對所述第一檢測對象和所述第二檢測對象進行聚類，包括：

根據所述第一猜測速度和所述第二猜測速度計算得到猜測速度差；

在所述猜測速度差小于預設速度差值時，將所述第一檢測對象和所述第二檢測對象進行聚類。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過自動駕駛車輛安裝的毫米波雷達獲取第一檢測對象在第一方向的第一速度和第二檢測對象在所述第一方向的第二速度，包括：

獲取自動駕駛車輛對應的當前駕駛速度；

在所述當前駕駛速度大于預設駕駛速度時，開啟所述自動駕駛車輛安裝的毫米波雷達；

通過所述毫米波雷達獲取第一檢測對象在徑向方向的第一速度；

通過所述毫米波雷達獲取第二檢測對象在所述徑向方向的第二速度。

8.一種檢測對象聚類裝置，其特征在于，所述裝置包括：

速度獲取模塊，用于通過自動駕駛車輛安裝的毫米波雷達獲取第一檢測對象在第一方向的第一速度和第二檢測對象在所述第一方向的第二速度；

道路方向值獲取模塊，用于獲取所述第一檢測對象對應的第一道路方向值；

所述道路方向值獲取模塊，還用于獲取所述第二檢測對象對應的第二道路方向值；

猜測速度計算模塊，用于根據所述第一速度與所述第一道路方向值計算得到第一猜測速度；

所述猜測速度計算模塊，還用于根據所述第二速度與所述第二道路方向值計算得到第二猜測速度；

檢測對象聚類模塊，用于根據所述第一猜測速度和所述第二猜測速度對所述第一檢測對象和所述第二檢測對象進行聚類。