[發明專利]一種用于分層式線控底盤系統的底盤組件控制裝置和方法

在審

• 申請號: 202211027022.8
• 申請日: 2022-08-25
• 公開（公告）號: CN115384525A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 施國標;王軍;曹景昭;孫惠春;韓沖;劉鑫旺;王文偉
• 申請（專利權）人: 北京理工大學深圳汽車研究院（電動車輛國家工程實驗室深圳研究院）
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 郭燕;彭家恩

1.一種用于分層式線控底盤系統的底盤組件控制裝置，其特征在于，包括功能控制交互模塊、執行組件控制模塊和底盤域控制器；

所述底盤域控制器與分層式線控底盤系統的底盤功能模塊連接，所述底盤功能模塊包括至少一個用于車輛行駛狀態調節的功能單元；所述底盤域控制器用于對所述底盤功能模塊中的每個所述功能單元進行控制；

所述執行組件控制模塊包括與所述底盤功能模塊的功能單元數量相同的功能控制子系統；每個所述功能控制子系統對應連接所述底盤功能模塊中的一個功能單元，以用于對連接的所述功能單元進行控制；

所述功能控制交互模塊與所述底盤域控制器和所述執行組件控制模塊中的每個功能控制子系統連接；所述功能控制交互模塊用于按一預設控制實現協議通過底盤域控制器或所述執行組件控制模塊實現對所述底盤功能模塊中的每個所述功能單元進行控制。

2.如權利要求1所述的底盤組件控制裝置，其特征在于，所述底盤功能模塊的功能單元包括動力單元、懸架單元、轉向單元、制動單元和/或車輪驅動單元。

3.如權利要求2所述的底盤組件控制裝置，其特征在于，所述執行組件控制模塊的功能控制子系統包括動力控制子系統、懸架控制子系統、轉向控制子系統、制動控制子系統和/或車輪驅動控制子系統。

4.如權利要求1所述的底盤組件控制裝置，其特征在于，所述功能控制交互模塊用于按一預設控制實現協議通過底盤域控制器或所述執行組件控制模塊實現對所述底盤功能模塊中的每個所述功能單元進行控制，包括：

當所述底盤域控制器的環境控制因子小于所述執行組件控制模塊中功能控制子系統的環境控制因子時，設定由所述底盤域控制器對所述底盤功能模塊中的所述功能單元進行控制，反之，則由所述執行組件控制模塊中功能控制子系統對對應的所述功能單元進行控制；其中，所述環境控制因子與所述功能單元的執行周期和/或執行效果參數相關。

5.如權利要求4所述的底盤組件控制裝置，其特征在于，所述執行周期為所述功能單元接收到一功能設定指令后，執行該功能設定指令所需要的時間；所述執行效果參數為所述功能單元執行所述功能設定指令的完成度和/或完成質量評定值。

6.如權利要求5所述的底盤組件控制裝置，其特征在于，所述環境控制因子為所述功能單元的執行周期和每個所述執行效果參數乘以各預設權重系數的和。

7.如權利要求5所述的底盤組件控制裝置，其特征在于，所述底盤域控制器對應所述底盤功能模塊中每個所述功能單元分別對應一個所述環境控制因子。

8.一種用于分層式線控底盤系統的底盤組件控制方法，應用于如權利要求5至7任一項所述的底盤組件控制裝置，其特征在于，包括：

獲取所述底盤域控制器對應所述底盤功能模塊中每個所述功能單元的所述環境控制因子；

獲取所述執行組件控制模塊中每個功能控制子系統的環境控制因子；

當接收到所述功能設定指令時，比較執行所述功能設定指令的所述功能單元在所述底盤域控制器和所述執行組件控制模塊中的環境控制因子；

當所述底盤域控制器中的所述環境控制因子小于所述執行組件控制模塊中的環境控制因子時，通過所述底盤域控制器控制執行所述功能設定指令，反之，通過所述執行組件控制模塊執行所述功能設定指令。

9.如權利要求8所述的底盤組件控制方法，其特征在于，所述功能控制交互模塊定期更新所述底盤域控制器和/或所述執行組件控制模塊的環境控制因子。

10.如權利要求8所述的底盤組件控制方法，其特征在于，當所述底盤功能模塊中的所述功能單元發生變更時，所述功能控制交互模塊重新更新所述底盤域控制器和/或所述執行組件控制模塊的環境控制因子。