[發(fā)明專利]用于挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制的圖像獲取方法及遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211024256.7
• 申請(qǐng)日: 2022-08-24
• 公開（公告）號(hào): CN115514751A
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 晉忠孝;陳贏峰;范長杰;胡志鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 網(wǎng)易（杭州）網(wǎng)絡(luò)有限公司
• 主分類號(hào): H04L67/025
• 分類號(hào): H04L67/025;H04L67/12;H04N5/265
• 代理公司: 北京清源匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11644
• 代理人: 馮德魁

本申請(qǐng)公開了一種用于挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制的圖像獲取方法、一種挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)及一種挖掘機(jī)，所述方法包括：獲取前視原始圖像，所述前視原始圖像包括由設(shè)置在挖掘機(jī)的車體前端的至少兩個(gè)第一圖像采集裝置同步采集的至少兩個(gè)第一圖像；獲取環(huán)視原始圖像，所述環(huán)視原始圖像包括由設(shè)置在所述挖掘機(jī)的車體周圍的至少四個(gè)第二圖像采集裝置同步采集的至少四個(gè)第二圖像；對(duì)所述前視原始圖像及所述環(huán)視原始圖像進(jìn)行并行平滑拼接處理，獲得前視拼接圖像及環(huán)視拼接圖像。該方法實(shí)現(xiàn)了對(duì)前視原始圖像及環(huán)視原始圖像的并行處理，擴(kuò)大了操作人員在遠(yuǎn)程控制挖掘機(jī)作業(yè)時(shí)所能夠依據(jù)的場(chǎng)景信息，從而提高了操作人員遠(yuǎn)程控制挖掘機(jī)的精準(zhǔn)度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制的圖像獲取方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。本申請(qǐng)同時(shí)涉及一種挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)及一種挖掘機(jī)。

背景技術(shù)

隨著計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程控制技術(shù)的發(fā)展，挖掘機(jī)的遠(yuǎn)程控制也成為一項(xiàng)重要的研究課題。挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制主要是通過在遠(yuǎn)程控制端的屏幕上顯示挖掘機(jī)的作業(yè)場(chǎng)景圖像，從而使操作人員能夠在遠(yuǎn)程控制端依據(jù)作業(yè)場(chǎng)景圖像控制挖掘機(jī)作業(yè)，因此，在挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制中，圖像獲取是至關(guān)重要的步驟。現(xiàn)有的用于挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制的圖像獲取方法往往僅涉及挖掘機(jī)的作業(yè)前方圖像的獲取，操作人員依據(jù)作業(yè)前方圖像雖然也能夠操控挖掘機(jī)作業(yè)，但仍然存在挖掘機(jī)在移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)過程中碰撞障礙物等的風(fēng)險(xiǎn)。

因此，現(xiàn)有的用于挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制的圖像獲取方法存在為遠(yuǎn)程控制端提供的作業(yè)場(chǎng)景圖像所涉及的場(chǎng)景信息有限，導(dǎo)致遠(yuǎn)程控制精準(zhǔn)度不高的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制的圖像獲取方法、裝置、電子設(shè)備、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，以及一種挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，和一種挖掘機(jī)，以解決現(xiàn)有的用于挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制的圖像獲取方法存在為遠(yuǎn)程控制端提供的作業(yè)場(chǎng)景圖像所涉及的場(chǎng)景信息有限，導(dǎo)致遠(yuǎn)程控制精準(zhǔn)度不高的問題。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種用于挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制的圖像獲取方法，所述方法包括：

獲取前視原始圖像，所述前視原始圖像包括由設(shè)置在挖掘機(jī)的車體前端的至少兩個(gè)第一圖像采集裝置同步采集的至少兩個(gè)第一圖像；

獲取環(huán)視原始圖像，所述環(huán)視原始圖像包括由設(shè)置在所述挖掘機(jī)的車體周圍的至少四個(gè)第二圖像采集裝置同步采集的至少四個(gè)第二圖像；

對(duì)所述前視原始圖像及所述環(huán)視原始圖像進(jìn)行并行平滑拼接處理，獲得由所述至少兩個(gè)第一圖像拼接而成的前視拼接圖像及由所述至少四個(gè)第二圖像拼接而成的環(huán)視拼接圖像。

可選的，所述方法還包括：將所述前視拼接圖像及所述環(huán)視拼接圖像發(fā)送至所述挖掘機(jī)的遠(yuǎn)程控制端，以在所述挖掘機(jī)的遠(yuǎn)程控制端的屏幕上顯示所述前視拼接圖像及所述環(huán)視拼接圖像，使所述挖掘機(jī)的遠(yuǎn)程操作者能夠根據(jù)顯示在所述屏幕上的所述前視拼接圖像及所述環(huán)視拼接圖像對(duì)所述挖掘機(jī)進(jìn)行遠(yuǎn)程操控。

可選的，所述方法還包括：在所述前視拼接圖像中標(biāo)記挖斗的投影位置；

將標(biāo)記有所述挖斗的投影位置的所述前視拼接圖像和所述環(huán)視拼接圖像發(fā)送至所述挖掘機(jī)的遠(yuǎn)程控制端，以在所述挖掘機(jī)的遠(yuǎn)程控制端的屏幕上顯示標(biāo)記有所述挖斗的投影位置所述前視拼接圖像，以及所述環(huán)視拼接圖像。

可選的，所述方法還包括：在所述前視拼接圖像中標(biāo)記距離標(biāo)尺；

將標(biāo)記有所述距離標(biāo)尺的所述前視拼接圖像和所述環(huán)視拼接圖像發(fā)送至所述挖掘機(jī)的遠(yuǎn)程控制端，以在所述挖掘機(jī)的遠(yuǎn)程控制端的屏幕上顯示標(biāo)記有所述距離標(biāo)尺的所述前視拼接圖像，以及所述環(huán)視拼接圖像。

可選的，所述在所述前視拼接圖像中標(biāo)記挖斗的投影位置，包括：

獲取挖斗坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為基礎(chǔ)坐標(biāo)系的第一轉(zhuǎn)換參數(shù)，及挖斗坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為相機(jī)坐標(biāo)系的第二轉(zhuǎn)換參數(shù)；