[發(fā)明專利]一種用于風(fēng)力發(fā)電場的自動巡檢機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211023002.3
• 申請日: 2022-08-25
• 公開（公告）號: CN115285248A
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王俊堯;李理想;劉歡
• 申請（專利權(quán)）人: 東北電力大學(xué)
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B62D57/032;B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京達友眾邦知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11904
• 代理人: 魯福圓

1.一種用于風(fēng)力發(fā)電場的自動巡檢機器人，包括直履帶輪移動機構(gòu)、三角履帶輪驅(qū)動機構(gòu)、六足蜘蛛結(jié)構(gòu)磁吸附攀爬機構(gòu)、六自由度機械臂和巡查移動支撐平臺，其特征在于，所述的直履帶輪移動機構(gòu)安裝在所述的巡查移動支撐平臺前端面左右兩側(cè)，通過直履帶輪直線齒帶與伺服電機連接，用于全地形直線巡查運動，所述的三角履帶輪驅(qū)動機構(gòu)安裝在所述的巡查移動支撐平臺后端面左右兩側(cè)，通過三角履帶輪中間梅花軸與步進電機連接，用于全地形越障巡查運動，所述的六足蜘蛛結(jié)構(gòu)磁吸附攀爬機構(gòu)安裝在所述的巡查移動支撐平臺下端面，通過可伸縮驅(qū)動件與固定板連接，用于風(fēng)電機組塔筒內(nèi)壁短距離攀爬，所述的六自由度機械臂安裝在所述的巡查移動支撐平臺上端面，通過螺栓與機械臂主體桿件連接，用于電力電纜疲勞狀態(tài)檢測與繼電器開關(guān)狀態(tài)檢測。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于風(fēng)力發(fā)電場的自動巡檢機器人，其特征在于，所述的直履帶輪移動機構(gòu)包括直履帶輪前輪、直履帶輪后輪、直履帶輪直線齒帶、直履帶輪側(cè)面扣盤、直履帶輪側(cè)面卡扣帶和直履帶輪側(cè)面擋板，所述的直履帶輪直線齒帶與所述的直履帶輪側(cè)面扣盤通過直履帶輪側(cè)面卡扣帶連接，所述的直履帶輪前輪與所述的直履帶輪后輪通過直履帶輪側(cè)面擋板連接，所述的伺服電機帶動所述的直履帶輪后輪與直履帶輪前輪同步轉(zhuǎn)動可實現(xiàn)沿風(fēng)電機組塔筒內(nèi)壁進行往復(fù)運動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于風(fēng)力發(fā)電場的自動巡檢機器人，其特征在于，所述的三角履帶輪驅(qū)動機構(gòu)包括三角履帶輪、三角履帶輪齒帶、三角履帶輪扣盤、三角履帶輪卡扣帶、三角履帶輪中心齒輪、三角履帶輪鏈條動力源齒輪軸，所述的三角履帶輪齒帶與所述的三角履帶輪扣盤通過三角履帶輪卡扣帶連接，所述的步進電機帶動所述的三角履帶輪鏈條動力源齒輪軸，用于將力矩傳遞到所述的三角履帶輪中心齒輪，所述的三角履帶輪中心齒輪帶動所述的三角履帶輪與同步帶轉(zhuǎn)動可實現(xiàn)沿風(fēng)電機組塔筒內(nèi)壁進行運動時兩側(cè)電機差速轉(zhuǎn)彎與低速大力矩越障。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于風(fēng)力發(fā)電場的自動巡檢機器人，其特征在于，所述的六足蜘蛛結(jié)構(gòu)磁吸附攀爬機構(gòu)包括可伸縮驅(qū)動件、六足蜘蛛結(jié)構(gòu)頂蓋、六足蜘蛛結(jié)構(gòu)低蓋、LDX舵機、十字U型架、短U型架、蜘蛛結(jié)構(gòu)支撐腿和蜘蛛結(jié)構(gòu)支撐足，所述的可伸縮驅(qū)動件一端與所述的巡查移動支撐平臺下端面連接，另一端與所述的六足蜘蛛結(jié)構(gòu)頂蓋連接，所述的六足蜘蛛結(jié)構(gòu)頂蓋與所述的六足蜘蛛結(jié)構(gòu)底蓋通過所述的LDX舵機連接，所述的六足蜘蛛結(jié)構(gòu)低蓋與所述的蜘蛛結(jié)構(gòu)支撐腿通過所述的十字U型架連接，所述的蜘蛛結(jié)構(gòu)支撐腿與所述的蜘蛛結(jié)構(gòu)支撐足通過所述的短U型架連接，可實現(xiàn)沿風(fēng)電機組塔筒內(nèi)壁進行運動時短距離攀爬。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于風(fēng)力發(fā)電場的自動巡檢機器人，其特征在于，所述的六自由度機械臂機構(gòu)包括機械臂主體桿件、機械臂二段連桿、機械臂關(guān)節(jié)蓋板、機械臂電機、紅外探測器，所述的機械臂電機與所述的機械臂主體桿件通過齒輪軸連接，所述的機械臂關(guān)節(jié)蓋板用于所述的機械臂主體桿件位置固定，所述的機械臂二段連桿與所述的機械臂主體桿件通過螺栓連接，所述的紅外探測器與所述的機械臂二段連桿通過方形卡盤連接，用于風(fēng)電機組塔筒內(nèi)部變電裝置狀態(tài)掃描檢測。