[發明專利]一種港口貨物自卸車駕駛模式的切換方法及系統在審
| 申請號： | 202211022059.1 | 申請日： | 2022-08-25 |
| 公開（公告）號： | CN115092187A | 公開（公告）日： | 2022-09-23 |
| 發明（設計）人： | 吳宇震;郝健;劉金旭 | 申請（專利權）人： | 山東港口渤海灣港集團有限公司 |
| 主分類號： | B60W60/00 | 分類號： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105 | 代理人： | 孫合通 |
| 地址： | 261000 山東省濰坊市高新區清池街道*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 港口 貨物 卸車 駕駛 模式 切換 方法 系統 | ||
本發明涉及技術領域，提供一種港口貨物自卸車駕駛模式的切換方法及系統，方法包括：對自卸車當前所處的駕駛模式進行檢測，判斷其駕駛模式，同時也對是否獲取到相應的駕駛控制指令進行解析判斷，從而執行不同的駕駛模式的切換動作，使港口貨物自卸車可以在自動駕駛、遠程駕駛、人工駕駛以及應急停車模式間實現穩定、高效的切換，確保自卸車的行駛安全，保障港口生產的連續性，降低故障無人駕駛車輛對生產效率的影響。
技術領域
本發明屬于無人駕駛技術領域，尤其涉及一種港口貨物自卸車駕駛模式的切換方法及系統。
背景技術
隨著無人駕駛技術的不斷發展，無人駕駛的應用越來越廣泛。近年來，我國大力推動智能化、信息化技術的發展，通過對智慧港口戰略計劃的逐步推進，采用基于無人駕駛技術的自卸車來完成港口內部物料轉運可以有效提高生產安全性，同時降低生產成本，提高生產效率。
具備無人駕駛能力的自卸車可以通過無人駕駛控制器實現遠程駕駛，或者通過通訊網關接收遠端操作端的控制指令實現遠程駕駛，或者在如設備故障燈需要的時候，直接由駕駛員人工駕駛，在確保安全無事故的前提條件下，保障生產連續無中斷，但是目前沒有一種穩定、安全、高效的駕駛模式切換方案，來在保障港口貨物自卸車的駕駛模式的切換。
發明內容
針對現有技術中的缺陷，本發明提供了一種港口貨物自卸車駕駛模式的切換方法，旨在解決現有技術沒有一種穩定、安全、高效的駕駛模式切換方案，來在保障港口貨物自卸車的駕駛模式的切換的問題。
本發明所提供的技術方案是：一種港口貨物自卸車駕駛模式的切換方法，所述方法包括下述步驟：
對自卸車當前所處的駕駛模式進行檢測，判斷自卸車當前所處的駕駛模式是否為人工駕駛模式；
當判定自卸車當前處于人工駕駛模式時，判斷是否接收到自動駕駛模式切換確認信號；
當判定自卸車當前處于非人工駕駛模式，或判定接收到自動駕駛模式切換確認信號時，判斷是否接收到遠程駕駛控制指令；
當判定接收到遠程駕駛控制指令時，控制自卸車進入遠程駕駛模式，自卸車響應遠程控制指令；
當判定未接收到遠程駕駛控制指令時，判斷是否接收到自動駕駛控制指令；
當判定接收到自動駕駛控制指令時，控制自卸車進入自動駕駛模式，自卸車響應自動駕駛控制指令；
當判定未接收到自動駕駛控制指令時，則控制自卸車切換為應急停車模式，并向執行單元發送應急停車的控制信號。
作為一種改進的方案，所述方法還包括下述步驟：
當判定未接收到自動駕駛模式切換確認信號時，控制自卸車保持當前人工駕駛模式，自卸車響應人工駕駛指令。
作為一種改進的方案，當判定自卸車當前處于非人工駕駛模式時，所述判斷是否接收到遠程駕駛控制指令的步驟之前還包括下述步驟：
判斷是否接收到人工駕駛的控制指令；
當判定接收到人工駕駛的控制指令時，控制自卸車進入人工駕駛模式，自卸車響應人工控制指令；
當判定未接收到人工駕駛的控制指令時，執行所述判斷是否接收到遠程駕駛控制指令的步驟。
作為一種改進的方案，所述方法還包括下述步驟：
當檢測到自卸車當前的駕駛模式變化時，將切換成功的駕駛模式顯示在駕駛室的顯示屏上。
本發明的另一目的在于提供一種港口貨物自卸車駕駛模式的切換系統，其特征在于，所述系統包括：
人工駕駛模式判斷模塊，用于對自卸車當前所處的駕駛模式進行檢測，判斷自卸車當前所處的駕駛模式是否為人工駕駛模式；
自動駕駛模式切換確認信號判斷模塊，用于當判定自卸車當前處于人工駕駛模式時，判斷是否接收到自動駕駛模式切換確認信號；
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