[發明專利]一種基于深度信息的3D點云濾波方法及系統

在審

• 申請號: 202211018237.3
• 申請日: 2022-08-24
• 公開（公告）號: CN115330634A
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 趙磊;曹一波;劉好新;肖應旺;王崇江;劉宇鵬
• 申請（專利權）人: 寧波國瑯機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/50;G06T7/62;G06V10/762
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于深度信息的3D點云濾波方法，其特征在于，包括：

獲取圖像信息；

根據圖像信息生成深度圖并依據深度圖的坐標結合深度值生成三維坐標信息，其中三維坐標信息包括橫坐標信息、縱坐標信息和深度信息；

根據三維坐標信息生成聚類信息；

任意選取聚類信息并計算聚類中心信息，將選取的聚類定義為當前聚類信息；

根據聚類中心信息計算出點云半徑信息；

根據當前聚類信息對應的三維坐標信息中的深度信息計算出深度平均值信息；

根據深度平均值信息計算出點云半徑閾值信息；

當點云半徑信息小于點云半徑閾值信息時將當前聚類信息視為噪點信息并從圖像信息中去除。

2.根據權利要求1所述的一種基于深度信息的3D點云濾波方法，其特征在于，根據聚類中心信息計算出點云半徑信息的方法包括：

計算當前聚類信息中的所有數據點和聚類中心信息的三維距離值并篩選出三維距離值最大的數值定義為點云半徑信息。

3.根據權利要求1所述的一種基于深度信息的3D點云濾波方法，其特征在于，根據聚類中心信息計算出點云半徑信息的另一種方法包括：

計算當前聚類信息中的所有數據點和聚類中心信息的單維距離值，將該單維距離值定義為單維距離信息；

分別篩選任意一個單維距離信息中的最大值和最小值并計算兩者之間的差值，將該差值定義為單維跨度信息；

選擇單維跨度信息中的最大值并計算最大值的一半定義為點云半徑信息。

4.根據權利要求1所述的一種基于深度信息的3D點云濾波方法，其特征在于，根據三維坐標信息生成聚類信息的方法包括：

選取其中一個三維坐標信息形成包含該三維坐標信息的初始聚類信息，將該三維坐標信息定義為已選取三維坐標信息，而還未選取的三維坐標信息定義為未選取三維坐標信息；

根據初始聚類信息中的數據點的深度信息計算平均值，將該平均值定義為動態深度平均值信息；

根據動態深度平均值信息計算出動態聚類閾值信息；

任意選擇未選取三維坐標信息并計算未選取三維坐標信息和已選取三維坐標信息之間的距離值，將該距離值定義為距離信息；

篩選出距離信息中最小的距離值，將其定義為最小距離信息；

當最小距離信息小于動態聚類閾值信息時將該未選取三維坐標信息更新為初始聚類信息中對應的已選取三維坐標信息；

當未選取三維坐標信息所對應的最小距離信息均大于動態聚類閾值信息時更新動態聚類閾值信息并重新判斷未選取三維坐標信息所對應的最小距離信息是否大于更新后的動態聚類閾值信息；

當未選取三維坐標信息所對應的最小距離信息均大于更新后的動態聚類閾值信息時將初始聚類信息更新為聚類信息；

重新選取未選取三維坐標信息并重新形成初始聚類信息直至不存在未選取三維坐標信息。