[發明專利]車輛定位方法及相關設備

在審

• 申請號: 202211010856.8
• 申請日: 2022-08-23
• 公開（公告）號: CN115396810A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 陳濟洲;鄭彬;王東會;彭果
• 申請（專利權）人: 湖南北云科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/44;H04W12/63
• 代理公司: 長沙軒榮專利代理有限公司 43235
• 代理人: 叢詩洋

本發明實施例提供一種車輛定位方法，方法包括：獲取第一目標車輛上傳的第一定位信息，以及獲取第二目標車輛上傳的第二定位信息，所述第二目標車輛為在所述第一目標車輛預設范圍內的車輛，所述第二定位信息包括所述第一目標車輛相對所述第二目標車輛的參考定位信息；根據所述第二定位信息確定所述第一定位信息是否可信。通過第二目標車輛來采集第一目標車輛的第二定位信息，使用第二定位信息對第一目標車輛上傳的第一定位信息進行驗證，當驗證通過時，認定第一目標車輛上傳的第一定位信息為可信的，當驗證不通過時，認定第一目標車輛上傳的第一定位信息為不可信的，從而提高車輛定位的準確性。

技術領域

本發明涉及智能駕駛領域，尤其涉及一種車輛定位方法及相關設備。

背景技術

目前智能駕駛領域對于車輛位置的感知，往往采用多攝像頭及多雷達進行測量感知。其感知范圍有限，測量精度受車輛遮擋的影響嚴重。若需要準確獲知被遮擋車輛的位置，可以通過車聯網將車輛信息進行共享。每輛車將自身的位置信息進行在網絡中發布，其他網絡中的車輛便可以獲知其位置信息。這樣的話，可以避免視線遮擋產生的傳感器測量誤差，也可以大大提高車輛感知范圍。但是，存在這樣的問題，當車聯網中出現惡意節點或者定位結果較差的節點，其發布的位置信息很大程度上存在偏差。

發明內容

本發明實施例提供一種車輛定位方法，旨在解決車聯網中出現惡意節點或者定位結果較差的節點，其發布的位置信息很大程度上存在偏差的問題，通過第二目標車輛來采集第一目標車輛的第二定位信息，使用第二定位信息對第一目標車輛上傳的第一定位信息進行驗證，當驗證通過時，認定第一目標車輛上傳的第一定位信息為可信的，當驗證不通過時，認定第一目標車輛上傳的第一定位信息為不可信的，從而提高車輛定位的準確性。

第一方面，本發明實施例提供一種車輛定位方法，所述方法包括：

獲取第一目標車輛上傳的第一定位信息，以及獲取第二目標車輛上傳的第二定位信息，所述第二目標車輛為在所述第一目標車輛預設范圍內的車輛，所述第二定位信息包括所述第一目標車輛相對所述第二目標車輛的參考定位信息；

根據所述第二定位信息確定所述第一定位信息是否可信。

可選的，所述獲取第二目標車輛上傳的第二定位信息的步驟包括：

查看所述第一目標車輛的位置狀態；

若所述第一目標車輛的處于可信狀態，則獲取第二目標車輛上傳的第二定位信息。

可選的，所述查看所述第一目標車輛的位置狀態的步驟包括：

若所述第一定位信息為第一次上傳，則將所述第一目標車輛的位置狀態標記為可信狀態；

若所述第一定位信息為非第一次上傳，則查看所述第一目標車輛對應的失信狀態計時器；

當所述失信狀態計時器滿足預設的計時條件時，清除所述第一目標車輛對應的失信狀態，并將所述第一目標車輛的位置狀態標記為可信狀態；

當所述失信狀態計時器不滿足預設的計時條件時，保持所述第一目標車輛的失信狀態不變。

可選的，所述根據所述第二定位信息確定所述第一定位信息是否可信的步驟包括：

根據所述參考定位信息與所述第一定位信息，判斷所述第一目標車輛的位置與所述第一目標車輛相對于所述第二目標車輛的位置是否一致；

基于投票機制對位置判斷結果進行位置投票，并根據所述位置投票結果確定所述第一定位信息是否可信。

可選的，所述第二定位信息還包括所述第二目標車輛的定位信息，所述判斷所述第一目標車輛的位置與所述第一目標車輛相對于所述第二目標車輛的位置是否一致的步驟包括：