[發明專利]一種多天車調度與防撞方法及系統

在審

• 申請號: 202211005145.1
• 申請日: 2022-08-22
• 公開（公告）號: CN115140657A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 王健全;付美霞;王振乾;盧一凡;吳健生;黃芃升;陳樂;蔣佳夢
• 申請（專利權）人: 北京科技大學
• 主分類號: B66C13/18
• 分類號: B66C13/18;B66C13/08;B66C13/46;B66C15/04
• 代理公司: 北京市廣友專利事務所有限責任公司 11237
• 代理人: 張仲波;付忠林

1.一種多天車調度與防撞方法，其特征在于，包括：

S1，為每臺天車分別分配一個唯一的用于辨識天車身份的ID號；

S2，采集待搬運物料的物料信息，所述物料信息包括物料的位置信息；

S3，根據天車ID號和所述物料信息，選取一個當前未分配搬運任務的天車，根據當前天車搬運各物料的耗時，為當前天車分配一個耗時最短的搬運任務；

S4，根據分配的搬運任務，判斷當前天車是否會與其相鄰天車發生碰撞，若判斷當前天車會與其相鄰天車發生碰撞，則執行S5；否則，執行S6；

S5，重新為當前天車分配搬運任務并返回S4，若當前天車去分揀任意物料均會與其相鄰天車發生碰撞，則確定當前天車不執行任何搬運任務，并執行S6；

S6，判斷當前是否有尚未進行搬運任務分配的天車，若有尚未進行搬運任務分配的天車，則返回S3；否則，執行S7；

S7，控制各天車按照各自所分配的搬運任務運行，并在所有天車運行結束后，判斷當前待搬運物料是否已經全部分揀完畢，若當前待搬運物料已經全部分揀完畢，則返回S2，采集下一批次的待搬運物料的物料信息，直至不存在新的待搬運物料；否則，將所有天車均視為未分配搬運任務的天車，并返回S3。

2.如權利要求1所述的多天車調度與防撞方法，其特征在于，所述物料的位置信息包括物料在天車坐標系下的初始位置信息及物料的待搬運位置信息；

所述S3包括：

根據天車的ID號，選取一個當前未分配搬運任務的天車；

根據物料信息，計算出當前天車搬運每一未分配天車的物料所需的耗時T_j：

T_j＝max(t_x1,t_y1,t_z1)+t_wait+max(t_x2,t_y2,t_z2)

其中，t_x1,t_y1,t_z1分別表示當前天車的各軸移動到選定物料所在的初始位置所需時間；t_x2,t_y2,t_z2分別表示當前天車將選定物料從物料所在的初始位置移動到待搬運位置時各個軸運行的時間；t_wait表示一個預設的時間間隔；

將各物料所對應的任務數據按照當前天車搬運物料所需的耗時由小到大的順序進行排序，并存儲至任務列表中；其中，所述任務數據包括：初始時刻t_i1及初始時刻天車所在位置的x坐標x_i1，天車運行至物料所在位置的時刻t_i2及對應時刻天車所處位置的x坐標x_i2，天車完成裝載任務的時刻t_i3及對應時刻天車所處位置的x坐標x_i3，天車將物料運輸至待搬運位置并完成放置動作的時刻t_i4及對應時刻天車所處位置的x坐標x_i4；

以所述任務列表中第一個元素對應的任務數據作為當前天車的任務數據。

3.如權利要求2所述的多天車調度與防撞方法，其特征在于，所述根據分配的搬運任務，判斷當前天車是否會與其相鄰天車發生碰撞，包括：

在以時間為橫坐標，天車所在位置的x坐標為縱坐標的坐標系中，依次用直線連接(t_i1,x_i1)、(t_i2,x_i2)、(t_i3,x_i3)以及(t_i4,x_i4)這四個點，以繪制出當前天車執行搬運任務時的運行軌跡，以及與當前天車相鄰的天車的運行軌跡；

判斷兩個天車對應的運行軌跡是否有交點，若兩段軌跡無交點，則判斷對應的兩天車不會發生碰撞；否則，判斷對應的兩天車會發生碰撞。