[發明專利]一種基于迭代策略的改進人工勢場的移動機器人路徑規劃方法在審
| 申請號： | 202211001968.7 | 申請日： | 2022-08-20 |
| 公開（公告）號： | CN115493593A | 公開（公告）日： | 2022-12-20 |
| 發明（設計）人： | 王雷;李東東;凌雪;蔡勁草;馬康康;王安恒;王天成;王藝璇;王海;譚鐵龍;桂勁松 | 申請（專利權）人： | 安徽工程大學;蕪湖柯埔智能裝備有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 安徽省蚌埠博源專利商標事務所(普通合伙) 34113 | 代理人： | 楊晉弘 |
| 地址： | 241000 安*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 策略 改進 人工 移動 機器人 路徑 規劃 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于迭代策略的改進人工勢場算法的機器人路徑規劃方法，包括以下步驟：
S1、初始化算法的相關參數，如：地圖數據m、起點S、終點E、空列表list_del、list_append，勢場變化系數k=1.1等；
S2、根據APF相關公式計算每個節點的勢力場，即原勢場；
S3、將所有障礙物的鄰接節點添加進一個空列表A；
S4、進入修正勢場的迭代循環過程；
S5、令勢場變化誤差delta=0；
S6、依次遍歷A中的節點，記為節點a，執行S7；遍歷結束后執行S13；
S7、檢測節點a的鄰接節點的勢能的最小值，記pf_1；
S8、若pf_1＜節點a的勢能pf_a，則執行S9；否則，執行S10；
S9、將節點a添加進list_del，執行S12；
S10、令pf_a等于k*pf_1，delta自加pf_a的前后變化的絕對值；
S11、將節點a的鄰接節點添加僅list_append；
S12、將list_append中的節點添加進A；將list_append中的節點從A中刪除；執行S6；
S13、若delta為0，則退出勢場修正的迭代過程，執行S14；否則執行S5；
S14、基于S13得到的修正勢場，從起點節點開始，按照勢場最大下降策略，即可找到一條從起點至終點的聯通路徑；
S15、輸出路徑結果，算法結束。
下載完整專利技術內容需要扣除積分，VIP會員可以免費下載。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于安徽工程大學;蕪湖柯埔智能裝備有限公司，未經安徽工程大學;蕪湖柯埔智能裝備有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202211001968.7/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
