[發(fā)明專利]手術(shù)器械定位方法、手術(shù)機(jī)器人、設(shè)備和介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210998728.2
• 申請(qǐng)日: 2022-08-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115346039A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人（集團(tuán)）股份有限公司
• 主分類號(hào): G06V10/22
• 分類號(hào): G06V10/22;G06V10/25;G06V10/764
• 代理公司: 上海思捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31295
• 代理人: 張敏

1.一種手術(shù)器械定位方法，其特征在于，所述手術(shù)器械上設(shè)有多個(gè)標(biāo)識(shí)符，所述定位方法包括：

獲取包括所述手術(shù)器械的內(nèi)窺圖像；

對(duì)所述內(nèi)窺圖像進(jìn)行識(shí)別，以識(shí)別出至少一個(gè)所述標(biāo)識(shí)符；

根據(jù)所述標(biāo)識(shí)符的位置信息，獲取所述標(biāo)識(shí)符所在的所述手術(shù)器械的位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)器械定位方法，其特征在于，所述對(duì)所述內(nèi)窺圖像進(jìn)行識(shí)別，以識(shí)別出至少一個(gè)所述標(biāo)識(shí)符，包括：

對(duì)所述內(nèi)窺圖像進(jìn)行手術(shù)器械感興趣區(qū)域的檢測(cè)，以獲取至少一幅手術(shù)器械感興趣區(qū)域圖像，其中，每幅所述手術(shù)器械感興趣區(qū)域圖像各包括一個(gè)手術(shù)器械；

針對(duì)每一幅所述手術(shù)器械感興趣區(qū)域圖像，對(duì)該手術(shù)器械感興趣區(qū)域圖像進(jìn)行標(biāo)識(shí)符位置區(qū)域的檢測(cè)，以獲取至少一幅標(biāo)識(shí)符圖像，其中，每幅所述標(biāo)識(shí)符圖像各包括一個(gè)標(biāo)識(shí)符；

針對(duì)每一幅所述標(biāo)識(shí)符圖像，對(duì)該標(biāo)識(shí)符圖像進(jìn)行標(biāo)識(shí)符內(nèi)容的識(shí)別，以識(shí)別出該標(biāo)識(shí)符圖像中的所述標(biāo)識(shí)符的內(nèi)容。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)器械定位方法，其特征在于，所述對(duì)所述內(nèi)窺圖像進(jìn)行手術(shù)器械感興趣區(qū)域的檢測(cè)，以獲取至少一幅手術(shù)器械感興趣區(qū)域圖像，包括：

采用第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對(duì)所述內(nèi)窺圖像進(jìn)行手術(shù)器械感興趣區(qū)域的檢測(cè)，以獲取各個(gè)所述手術(shù)器械感興趣區(qū)域的位置信息；

根據(jù)所述手術(shù)器械感興趣區(qū)域的位置信息，在所述內(nèi)窺圖像上裁剪出對(duì)應(yīng)的區(qū)域，以獲取對(duì)應(yīng)的手術(shù)器械感興趣區(qū)域圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)器械定位方法，其特征在于，所述對(duì)該手術(shù)器械感興趣區(qū)域圖像進(jìn)行標(biāo)識(shí)符位置區(qū)域的檢測(cè)，以獲取至少一幅標(biāo)識(shí)符圖像，包括：

采用第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對(duì)該手術(shù)器械感興趣區(qū)域圖像進(jìn)行標(biāo)識(shí)符區(qū)域的檢測(cè)，以獲取各個(gè)所述標(biāo)識(shí)符所在區(qū)域的位置信息；

根據(jù)所述標(biāo)識(shí)符所在區(qū)域的位置信息，在該手術(shù)器械感興趣區(qū)域圖像上裁剪出對(duì)應(yīng)的區(qū)域，以獲取對(duì)應(yīng)的標(biāo)識(shí)符圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)器械定位方法，其特征在于，所述對(duì)該標(biāo)識(shí)符圖像進(jìn)行標(biāo)識(shí)符內(nèi)容的識(shí)別，以識(shí)別出該標(biāo)識(shí)符圖像中的所述標(biāo)識(shí)符的內(nèi)容，包括：

采用第三神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對(duì)該標(biāo)識(shí)符圖像進(jìn)行標(biāo)識(shí)符內(nèi)容的識(shí)別，以識(shí)別出該標(biāo)識(shí)符圖像中的所述標(biāo)識(shí)符的內(nèi)容。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手術(shù)器械定位方法，其特征在于，在采用第三神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對(duì)該標(biāo)識(shí)符圖像進(jìn)行標(biāo)識(shí)符內(nèi)容的識(shí)別之前，所述手術(shù)器械定位方法還包括：

對(duì)該標(biāo)識(shí)符圖像進(jìn)行傾斜校正，以將該標(biāo)識(shí)符圖像中的標(biāo)識(shí)符調(diào)整至正位。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)器械定位方法，其特征在于，所述手術(shù)器械定位方法還包括：

針對(duì)每一個(gè)所識(shí)別出的所述標(biāo)識(shí)符，根據(jù)該標(biāo)識(shí)符的內(nèi)容信息以及預(yù)先存儲(chǔ)的標(biāo)識(shí)符與手術(shù)器械類別之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定該標(biāo)識(shí)符所在的所述手術(shù)器械的類別。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)器械定位方法，其特征在于，針對(duì)每一幅所述手術(shù)器械感興趣區(qū)域圖像，在識(shí)別出該幅所述手術(shù)器械感興趣區(qū)域圖像所對(duì)應(yīng)的每一幅所述標(biāo)識(shí)符圖像中的所述標(biāo)識(shí)符的內(nèi)容后，所述手術(shù)器械定位方法還包括：

根據(jù)各幅所述標(biāo)識(shí)符圖像中的所述標(biāo)識(shí)符在該幅手術(shù)器械感興趣區(qū)域圖像中的位置信息，按序?qū)υ摲中g(shù)器械感興趣區(qū)域圖像中的各個(gè)所述標(biāo)識(shí)符進(jìn)行排列，并根據(jù)各個(gè)所述標(biāo)識(shí)符的內(nèi)容信息，獲取該幅手術(shù)器械感興趣區(qū)域圖像的標(biāo)識(shí)符段內(nèi)容識(shí)別結(jié)果；

在預(yù)先存儲(chǔ)的手術(shù)器械標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)庫(kù)中進(jìn)行查找，以查找出與該幅手術(shù)器械感興趣區(qū)域圖像的標(biāo)識(shí)符段內(nèi)容識(shí)別結(jié)果最接近的目標(biāo)標(biāo)識(shí)符段，其中，所述手術(shù)器械標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)有各個(gè)所述手術(shù)器械上所設(shè)有的各個(gè)所述標(biāo)識(shí)符的內(nèi)容信息和順序信息；

根據(jù)所查找出的所述目標(biāo)標(biāo)識(shí)段中的各個(gè)所述標(biāo)識(shí)符的內(nèi)容信息，對(duì)該幅手術(shù)器械感興趣區(qū)域圖像中的標(biāo)識(shí)符內(nèi)容識(shí)別結(jié)果有誤的所述標(biāo)識(shí)符的內(nèi)容信息進(jìn)行修正。