[發明專利]一種便捷插拔式水下多關節機器人遠端驅動控制平臺

在審

• 申請號: 202210998150.0
• 申請日: 2022-08-19
• 公開（公告）號: CN115302547A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 李瑞鵬;羅兵;李維;崔維成
• 申請（專利權）人: 西湖大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 上海互順專利代理事務所(普通合伙) 31332
• 代理人: 韋志剛;曹月明

1.一種便捷插拔式水下多關節機器人遠端驅動控制平臺，包括支撐箱(1)，所述支撐箱(1)內部設置有水槽(2)，所述支撐箱(1)頂端固定有固定機架(3)；

其特征在于：還包括活動機架組件(4)，所述活動機架組件(4)固定于固定機架(3)頂端中部，所述活動機架組件(4)包括固定框(41)、二自由度運動關節(42)、活動機架(43)、測力傳感器組件(44)和支板(45)，所述固定框(41)內部頂端安裝有二自由度運動關節(42)，所述二自由度運動關節(42)內部底端與活動機架(43)相連接，所述活動機架(43)前端設置有測力傳感器組件(44)，且測力傳感器組件(44)底端與支板(45)固定連接，所述支板(45)底端前側與固定機架(3)固定連接，所述固定框(41)底端與固定機架(3)相互焊接。

2.根據權利要求1所述一種便捷插拔式水下多關節機器人遠端驅動控制平臺，其特征在于：所述二自由度運動關節(42)包括轉動框(421)、第一支撐軸(422)、第一軸承(423)、第二支撐軸(424)和第二軸承(425)，所述轉動框(421)前后兩端均固定有第一支撐軸(422)，且第一支撐軸(422)端部連接有第一軸承(423)，所述轉動框(421)內部左右兩側均固定有第二軸承(425)，且第二軸承(425)內部與第二支撐軸(424)轉動連接，所述第一軸承(423)固定于固定框(41)頂部前后兩端內壁，所述活動機架(43)頂端沿第一支撐軸(422)轉動。

3.根據權利要求1所述一種便捷插拔式水下多關節機器人遠端驅動控制平臺，其特征在于：所述活動機架(43)包括豎桿(431)、橫桿(432)、遠端驅動單元組件(433)、頂桿(434)和多關節機器人關節(435)，所述豎桿(431)左右兩側固定有橫桿(432)，所述橫桿(432)頂端固定有遠端驅動單元組件(433)，所述豎桿(431)前端固定有頂桿(434)，且頂桿(434)前端與測力傳感器組件(44)相連接，所述豎桿(431)后端底部與多關節機器人關節(435)相連接，所述豎桿(431)頂端沿第一支撐軸(422)外壁轉動。

4.根據權利要求3所述一種便捷插拔式水下多關節機器人遠端驅動控制平臺，其特征在于：所述遠端驅動單元組件(433)包括電機(4331)、卷線輪(4332)、限位塊(4333)、第一拉繩(4334)、第二拉繩(4335)和L型限位管(4336)，所述電機(4331)頂端的輸出軸與卷線輪(4332)圓心處相連接，所述卷線輪(4332)外側分別固定有第一拉繩(4334)和第二拉繩(4335)，所述電機(4331)頂端邊沿處固定有限位塊(4333)，且第一拉繩(4334)和第二拉繩(4335)均貫穿限位塊(4333)伸出，所述第一拉繩(4334)和第二拉繩(4335)底部分別貫穿L型限位管(4336)與多關節機器人關節(435)相連接，所述電機(4331)固定于橫桿(432)頂端，所述L型限位管(4336)固定于豎桿(431)側面底部，所述電機(4331)的輸出軸呈豎直設置，且電機(4331)的輸出軸朝向垂直于第一支撐軸(422)和第二支撐軸(424)所組成的平面。

5.根據權利要求3所述一種便捷插拔式水下多關節機器人遠端驅動控制平臺，其特征在于：所述多關節機器人關節(435)包括連接段(4351)、第一關節轉動軸(4352)、中段(4353)、第二關節轉動軸(4354)和推進裝置(4355)，所述連接段(4351)后端通過第一關節轉動軸(4352)和中段(4353)轉動連接，所述中段(4353)后端通過第二關節轉動軸(4354)和推進裝置(4355)轉動連接，所述連接段(4351)前端與豎桿(431)后側底端固定連接。