[發(fā)明專利]自動(dòng)導(dǎo)引車控制方法、系統(tǒng)、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210997194.1
• 申請日: 2022-08-19
• 公開（公告）號(hào): CN115454053A
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 艾久文;柯曉鴻;李沛中;丘邦超;李慶;楊猛
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州明珞裝備股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 胡雪

1.一種自動(dòng)導(dǎo)引車控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收終端發(fā)送的自動(dòng)導(dǎo)引車的位置數(shù)據(jù)；所述位置數(shù)據(jù)為所述終端基于從激光跟蹤儀中獲取的初始位置數(shù)據(jù)得到，所述激光跟蹤儀用于跟蹤所述自動(dòng)導(dǎo)引車，并采集所述自動(dòng)導(dǎo)引車的初始位置數(shù)據(jù)；

獲取陀螺儀采集的所述自動(dòng)導(dǎo)引車的姿態(tài)數(shù)據(jù)；所述陀螺儀安裝于所述自動(dòng)導(dǎo)引車上；

根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)和所述姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述自動(dòng)導(dǎo)引車的行駛信息，所述行駛信息用于指引所述自動(dòng)導(dǎo)引車行駛至目標(biāo)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)和所述姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述自動(dòng)導(dǎo)引車的行駛信息，包括：

獲取所述目標(biāo)位置的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)、所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)位置數(shù)據(jù)，確定所述自動(dòng)導(dǎo)引車的各個(gè)舵輪的行駛速度和方向角；

將所述各個(gè)舵輪的行駛速度和方向角，確定為所述自動(dòng)導(dǎo)引車的行駛信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述自動(dòng)導(dǎo)引車上還設(shè)置有輔助定位裝置，所述輔助定位裝置用于在預(yù)設(shè)的多個(gè)位置進(jìn)行定位輔助，所述方法還包括：

獲取所述自動(dòng)導(dǎo)引車從前一個(gè)位置行駛至當(dāng)前位置的過程中，所述輔助定位裝置的移動(dòng)距離；

基于所述前一個(gè)位置、所述當(dāng)前位置和所述移動(dòng)距離，得到所述自動(dòng)導(dǎo)引車從所述前一個(gè)位置行駛至所述當(dāng)前位置的姿態(tài)方位變化角；

根據(jù)所述姿態(tài)方位變化角、所述當(dāng)前位置和下一個(gè)位置，確定所述自動(dòng)導(dǎo)引車從所述當(dāng)前位置行駛至所述下一個(gè)位置的行駛信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述前一個(gè)位置、所述當(dāng)前位置和所述移動(dòng)距離，得到所述自動(dòng)導(dǎo)引車從所述前一個(gè)位置行駛至所述當(dāng)前位置的姿態(tài)方位變化角，包括：

基于所述前一個(gè)位置和所述當(dāng)前位置，得到所述自動(dòng)導(dǎo)引車的前行距離；

通過預(yù)設(shè)的三角函數(shù)關(guān)系式，對所述移動(dòng)距離和所述自動(dòng)導(dǎo)引車的前行距離進(jìn)行處理，得到所述姿態(tài)方位變化角。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述姿態(tài)方位變化角、所述當(dāng)前位置和下一個(gè)位置，確定所述自動(dòng)導(dǎo)引車從所述當(dāng)前位置行駛至所述下一個(gè)位置的行駛信息，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前位置和下一個(gè)位置，確定所述自動(dòng)導(dǎo)引車的各個(gè)舵輪的初始行駛速度和初始方向角；

通過所述姿態(tài)方位變化角，對所述初始方向角進(jìn)行校正，得到校正后方向角；

將所述各個(gè)舵輪的初始行駛速度和校正后方向角，確定為所述自動(dòng)導(dǎo)引車從所述當(dāng)前位置行駛至所述下一個(gè)位置的行駛信息。

6.一種自動(dòng)導(dǎo)引車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括自動(dòng)導(dǎo)引車、控制器、終端、激光跟蹤儀和陀螺儀，所述陀螺儀安裝于所述自動(dòng)導(dǎo)引車上；其中：

所述激光跟蹤儀，用于跟蹤所述自動(dòng)導(dǎo)引車，并采集所述自動(dòng)導(dǎo)引車的初始位置數(shù)據(jù)；

所述終端，用于從所述激光跟蹤儀中獲取所述自動(dòng)導(dǎo)引車的初始位置數(shù)據(jù)，基于所述初始位置數(shù)據(jù)，得到所述自動(dòng)導(dǎo)引車的位置數(shù)據(jù)，并發(fā)送所述位置數(shù)據(jù)至控制器；

所述陀螺儀，用于采集所述自動(dòng)導(dǎo)引車的姿態(tài)數(shù)據(jù)；

所述控制器，用于接收所述終端發(fā)送的位置數(shù)據(jù)，并從所述陀螺儀獲取所述姿態(tài)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)和所述姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述自動(dòng)導(dǎo)引車的行駛信息，行駛信息所述行駛信息用于指引所述自動(dòng)導(dǎo)引車行駛至目標(biāo)位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述初始位置數(shù)據(jù)為所述自動(dòng)導(dǎo)引車在所述激光跟蹤儀對應(yīng)的坐標(biāo)系下的位置數(shù)據(jù)；

所述終端，還用于通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，對所述初始位置數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到所述自動(dòng)導(dǎo)引車在世界坐標(biāo)系下的位置數(shù)據(jù)，作為所述自動(dòng)導(dǎo)引車的位置數(shù)據(jù)。