[發明專利]一種提高激光雷達抗干擾能力的方法和裝置

有效

• 申請號: 202210994674.2
• 申請日: 2022-08-18
• 公開（公告）號: CN115079145B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 張石;李亞鋒;袁志林;石城
• 申請（專利權）人: 深圳煜煒光學科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 向彬

1.一種提高激光雷達抗干擾能力的方法，其特征在于，包括主激光雷達和輔激光雷達，其中，主激光雷達和輔激光雷達設置在同一云臺機構上，主激光雷達發射普通的第一探測光，輔激光雷達發射攜帶預設編碼的第二探測光，方法包括：

獲取主激光雷達的檢測結果，若出現一輪發射的第一探測光在接收側探測的持續時間大于等于第一預設閾值，則判斷當前所處探測環境可能存在外物干擾，啟動所述輔激光雷達發射攜帶預設編碼的第二探測光；

其中，一輪第一探測光的發射節點和接收節點構成的第一時長等于一輪第二探測光的發射節點和接收節點構成的第二時長，并且，一輪第二探測光內由多個bit按照預設編碼構成；

在接收到第一探測光和第二探測光后，根據各自的接收時間建立相互之間的信號映射關系，并依據第二探測光的預設編碼規則，結合接收解析出的相應輪第二探測光編碼，分析摻入到一輪第二探測光中的干擾編碼的目標位置；

使用所述目標位置來校對相應接收時間上關聯的第一探測光。

2.根據權利要求1所述的提高激光雷達抗干擾能力的方法，其特征在于，使用所述目標位置來校對相應接收時間上關聯的第一探測光，具體包括：

只針對出現一輪發射的第一探測光在接收側探測的持續時間大于等于第一預設閾值的第一探測光才執行所述校對；而對于一輪發射的第一探測光在接收側探測的持續時間小于第一預設閾值的，則不作為校對對象。

3.根據權利要求1所述的提高激光雷達抗干擾能力的方法，其特征在于，所述預設編碼規則，包括針對下雨、下雪、霧天和冰雹四種天氣；

其中，下雨天和冰雹天氣因為相應水滴和冰塊造成的反射干擾較強，相應的預設編碼規則表現為連續數量高電平和連續數量的低電平，從而使得相應連續數量高電平和連續數量的低電平各自的脈沖寬度時間可以精確預估；

其中，下雪和霧天氣因為相應雪和霧氣造成的反射干擾較弱，相應的預設編碼規則表現為小間隔周期高低電平構成，從而使得相應校對過程中能夠提供更多的第二探測光選擇，使得校對的準確性和效率得到提升。

4.根據權利要求3所述的提高激光雷達抗干擾能力的方法，其特征在于，在每一種天氣之下又會根據其強烈程度呈現出編碼內容形式上的差異，具體包括：

在分析相應編碼解碼準確率達到預設值的一個或者多個目標編碼之間的間隔相差超過預設時長時，則相應的增長編碼之中連續高低電平的數量；其中，相應編碼解碼準確率達到預設值的一個或者多個目標編碼之間的間隔相差超過預設時長表明相應天氣下的強烈程度超過了當前所采用的預設編碼適用范圍。

5.根據權利要求4所述的提高激光雷達抗干擾能力的方法，其特征在于，所述相應的增長編碼之中連續高低電平的數量，具體包括:

增加單一編碼中所包含的bit數量，表現出的結果還在于增加了編碼中高低電平的總時長；或者，

保持單一編碼中所包含的bit數量不變，表現出的結果是編碼中的高低電平變化次數，因為增長編碼之中連續高低電平的數量原因變少了。

6.根據權利要求1-5任一所述的提高激光雷達抗干擾能力的方法，其特征在于，所述主激光雷達的波長采用905nm，所述輔激光雷達的波長采用1550nm。

7.根據權利要求1-5任一所述的提高激光雷達抗干擾能力的方法，其特征在于，主控制器按照一輪第一探測光的發射節點和接收節點構成的第一時長，與一輪第二探測光的發射節點和接收節點構成的第二時長相同的關系，進行所述第一探測光和第二探測光發射信號的發射時鐘校對。

8.根據權利要求1-5任一所述的提高激光雷達抗干擾能力的方法，其特征在于，在開始工作時，所述主激光雷達進入正常工作狀態，所述輔激光雷達進入待機工作狀態。

9.根據權利要求8所述的提高激光雷達抗干擾能力的方法，其特征在于，在工作過程中，在所述輔激光雷達進入工作狀態后，若在預設時間段內確認主激光雷達的檢測均未發生需要校對情況，則控制所述輔激光雷達進入待機工作狀態。

10.一種提高激光雷達抗干擾能力的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述處理器執行，用于執行權利要求1-9任一所述的提高激光雷達抗干擾能力的方法。