[發(fā)明專利]一種多自由度機器人行走機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210993973.4
• 申請日: 2022-08-18
• 公開（公告）號: CN115384656B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 熊勇剛;楊小娟;米承繼;張銳
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南工業(yè)大學(xué);北京鋼鐵俠科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60K17/04;B62D11/04;A01D46/30;G05D1/02
• 代理公司: 南寧智卓專利代理事務(wù)所(普通合伙) 45129
• 代理人: 王恩明

本發(fā)明公開了一種多自由度機器人行走機構(gòu)，包括：行走底盤，所述行走底盤內(nèi)部一側(cè)安裝有驅(qū)動輪結(jié)構(gòu)，且行走底盤內(nèi)部另一側(cè)安裝分別安裝有第一轉(zhuǎn)向輪結(jié)構(gòu)和第二轉(zhuǎn)向輪結(jié)構(gòu)，同時行走底盤的前端分別螺接安裝有紅外傳感器、避障傳感器，并且行走底盤的頂部通過螺接安裝有固定座,固定座的表面與采摘機器人固定連接。該多自由度機器人行走機構(gòu)，裝置行進(jìn)時，當(dāng)避障傳感器檢測到障礙物時，小車默認(rèn)向左側(cè)轉(zhuǎn)向，當(dāng)只有一側(cè)紅外傳感器檢測到障礙物時，小車向沒有障礙物另一側(cè)轉(zhuǎn)向；轉(zhuǎn)向后當(dāng)所有傳感器均不再檢測到障礙物時，小車恢復(fù)直行，可實現(xiàn)對障礙物進(jìn)行避障的目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及采摘機器人領(lǐng)域，具體為一種多自由度機器人行走機構(gòu)。

背景技術(shù)

藍(lán)莓具有很好的保健作用，能夠延緩記憶力減退和預(yù)防心臟病的發(fā)生；除此之外，還具有改善視力和預(yù)防結(jié)腸癌等功效，被人們視為“超級水果”，具有廣闊的市場前景；藍(lán)莓易受病蟲害影響，特別是真菌病害、細(xì)菌性病害和線蟲等的危害；對于病蟲害的防治，國內(nèi)基本采用傳統(tǒng)的人工噴藥方式，不僅勞動強度大，投入人工多，作業(yè)效率低下，而且存在不安全因素，噴灑也不均勻；為了消除這些弊端，采用噴藥機器人進(jìn)行病蟲害防治是必然的趨勢；噴藥機器人主要由控制部分和行走機構(gòu)組成；行走機構(gòu)在移動的時候，無法進(jìn)行避障，撞擊到障礙物，會阻礙其進(jìn)行移動。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了彌補市場空白，提供了一種多自由度機器人行走機構(gòu)。

本發(fā)明的目的在于提供一種多自由度機器人行走機構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種多自由度機器人行走機構(gòu)，包括：

行走底盤，所述行走底盤內(nèi)部一側(cè)安裝有驅(qū)動輪結(jié)構(gòu)，且行走底盤內(nèi)部另一側(cè)安裝分別安裝有第一轉(zhuǎn)向輪結(jié)構(gòu)和第二轉(zhuǎn)向輪結(jié)構(gòu)，同時行走底盤的前端分別螺接安裝有紅外傳感器、避障傳感器，并且行走底盤的頂部通過螺接安裝有固定座,固定座的表面與采摘機器人固定連接；

驅(qū)動輪結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動輪結(jié)構(gòu)的后輪安裝在后軸桿上，且后軸桿上安裝有兩組從動鏈輪，同時安裝框螺接安裝在行走底盤上，并且安裝框的內(nèi)部通過機座安裝有無刷電機，無刷電機的輸出軸與主動鏈輪固定連接；

第一轉(zhuǎn)向輪結(jié)構(gòu)，所述第一轉(zhuǎn)向輪結(jié)構(gòu)上的前輪與前軸之間通過軸承進(jìn)行活動連接，且前軸遠(yuǎn)離前輪的一端與調(diào)節(jié)齒輪焊接固定，同時調(diào)節(jié)齒輪安裝在安裝軸上，并且安裝軸通過軸承活動安裝在行走底盤的內(nèi)部，行走底盤的內(nèi)部通過機座安裝有驅(qū)動電機。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動輪結(jié)構(gòu)包括后輪、從動鏈輪、鏈條、安裝框、無刷電機、主動鏈輪和后軸桿，且無刷電機在安裝框的內(nèi)部設(shè)置有兩組，兩組無刷電機同步工作，從動鏈輪與主動鏈輪之間通過鏈條進(jìn)行傳動。

進(jìn)一步的，所述第一轉(zhuǎn)向輪結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)向軌、驅(qū)動電機、驅(qū)動齒輪、前輪、前軸、調(diào)節(jié)齒輪、安裝軸、連接桿、導(dǎo)向塊和開孔，且第一轉(zhuǎn)向輪結(jié)構(gòu)與第二轉(zhuǎn)向輪結(jié)構(gòu)的組成結(jié)構(gòu)一致。

進(jìn)一步的，所述調(diào)節(jié)齒輪與驅(qū)動齒輪水平設(shè)置，且調(diào)節(jié)齒輪與驅(qū)動齒輪的尺寸相適配，同時調(diào)節(jié)齒輪與驅(qū)動齒輪嚙合連接。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向軌固定焊接在行走底盤的內(nèi)部，且導(dǎo)向軌的右側(cè)端部為弧形設(shè)置，同時導(dǎo)向塊與導(dǎo)向軌的尺寸相適配，并且導(dǎo)向塊端部滑動設(shè)置在導(dǎo)向軌的內(nèi)部。

進(jìn)一步的，所述調(diào)節(jié)齒輪左上側(cè)焊接固定有連接桿，且連接桿是由金屬材質(zhì)做成的“L”形結(jié)構(gòu)，同時連接桿遠(yuǎn)離調(diào)節(jié)齒輪的一端與導(dǎo)向塊固定連接。

進(jìn)一步的，所述行走底盤底部兩側(cè)壁上均開設(shè)有開孔，且開孔內(nèi)部穿插有前軸，前軸設(shè)置為兩組，且前軸通過驅(qū)動齒輪和調(diào)節(jié)齒輪進(jìn)行驅(qū)動傳動。

進(jìn)一步的，所述紅外傳感器、避障傳感器采用交叉避障相結(jié)合的模式，且兩組紅外傳感器射出的紅外光線為交叉設(shè)置，同時兩組紅外傳感器關(guān)于避障傳感器為對稱結(jié)構(gòu)。