[發明專利]共享單車控制方法、裝置、共享單車及存儲介質

在審

• 申請號: 202210989098.2
• 申請日: 2022-08-17
• 公開（公告）號: CN116001587A
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 方昇隆;劉俊;黃燕
• 申請（專利權）人: 寧波美喵科技有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B62M6/45;B62L1/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 付海萍

1.一種共享單車控制方法，其特征在于，所述共享單車控制方法包括：

在接收到制動信號時，獲取目標車輛的車輪轉速與車輛基礎參數；

根據所述車輪轉速與所述車輛基礎參數通過預設整車運動模型確定所述目標車輛的滑移程度；

在所述滑移程度大于預設滑移閾值時，根據所述車輪轉速與所述車輛基礎參數確定車輛制動器力矩；

確定所述車輛制動器力矩對應的反轉電機運行電流；

基于所述反轉電機運行電流控制所述反轉電機進行制動。

2.如權利要求1所述的共享單車控制方法，其特征在于，所述根據所述車輪轉速與所述車輛基礎參數通過預設整車運動模型確定所述目標車輛的滑移程度，包括：

根據所述車輪轉速與所述車輛基礎參數中的車輪半徑確定車輛行駛速度；

根據所述車輪轉速與所述車輛行駛速度通過預設整車運動模型檢測所述目標車輛是否存在滑移；

若存在，則通過預設整車運動模型確定所述車輛行駛速度對應的滑移程度。

3.如權利要求2所述的共享單車控制方法，其特征在于，所述根據所述車輪轉速與所述車輛基礎參數通過預設整車運動模型檢測所述目標車輛是否存在滑移，包括：

通過預設整車運動模型確定所述車輛行駛速度對應的目標滑移參數；

將所述目標滑移參數與預設滑移參數閾值進行對比；

根據對比結果確定所述目標車輛是否存在滑移。

4.如權利要求1所述的共享單車控制方法，其特征在于，所述車輛基礎參數包括前輪基礎參數與后輪基礎參數；

所述根據所述車輪轉速與所述車輛基礎參數通過預設整車運動模型確定所述目標車輛的滑移程度之前，還包括：

根據前輪基礎參數中的前輪角加速度、前輪轉動慣量、前輪半徑以及前輪縱向制動力建立前輪運動模型；

根據后輪基礎參數中的后輪角加速度、后輪轉動慣量、后輪半徑以及后輪縱向制動力建立后輪運動模型；

根據所述前輪運動模型與所述后輪運動模型生成預設整車運動模型。

5.如權利要求1所述的共享單車控制方法，其特征在于，所述根據所述車輪轉速與所述車輛基礎參數通過預設整車運動模型確定所述目標車輛的滑移程度之前，還包括：

獲取車輛縱向附著系數與地面法向力矩；

根據所述車輛縱向附著系數、所述地面法向力矩生成車輛縱向制動力矩；

根據所述車輛縱向制動力矩、車輛加速度以及車輛重量信息建立預設整車運動模型。

6.如權利要求5所述的共享單車控制方法，其特征在于，所述獲取車輛縱向附著系數，包括：

獲取當前行駛地面類型；

確定車輛輪胎在所述當前行駛地面類型下的摩擦系數；

查詢所述當前行駛地面類型對應的影響因子；

根據所述摩擦系數與所述影響因子生成車輛縱向附著系數。

7.如權利要求1-6任一項所述的共享單車控制方法，其特征在于，所述基于所述反轉電機運行電流控制所述反轉電機進行制動之后，還包括：

獲取制動時間與制動結果；

根據所述制動時間與所述制動結果生成騎行訂單，并向用戶對應的目標終端推送所述騎行訂單。

8.一種共享單車控制裝置，其特征在于，所述共享單車控制裝置包括：

參數獲取模塊，用于在接收到制動信號時，獲取目標車輛的車輪轉速與車輛基礎參數；

滑移判斷模塊，用于根據所述車輪轉速與所述車輛基礎參數通過預設整車運動模型確定所述目標車輛的滑移程度；

力矩確定模塊，用于在所述滑移程度大于預設滑移閾值時，根據所述車輪轉速與所述車輛基礎參數確定車輛制動器力矩；

電流確定模塊，用于確定所述車輛制動器力矩對應的反轉電機運行電流；

反轉制動模塊，用于基于所述反轉電機運行電流控制所述反轉電機進行制動。