[發明專利]自動泊車系統、自動泊車方法以及存儲介質

在審

• 申請號: 202210988806.0
• 申請日: 2022-08-17
• 公開（公告）號: CN115723744A
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 本田大作;松林宏彌;富澤亮太;田邊憐;丸巖修嗣;小畠康宏;粟野宏基
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

本發明涉及自動泊車系統、自動泊車方法以及存儲介質。自動泊車系統具備能檢測停車場的狀態的基礎設施傳感器。識別停車場內無法進行由基礎設施傳感器實施的停車場的狀態的檢測的盲點區域，獲取停車場的狀態，該停車場的狀態是通過停車場內的車輛的車載傳感器檢測到的停車場的狀態并且是包含盲點區域的停車場的狀態?；谕ㄟ^基礎設施傳感器檢測到的停車場的狀態和通過停車場內的車輛的車載傳感器檢測到的包含盲點區域的停車場的狀態來生成在停車場內行駛的車輛的行駛路線。

技術領域

本發明涉及自動泊車系統、自動泊車方法以及存儲介質。

背景技術

在以自動駕駛車輛為對象的自動泊車系統中，公知有如下自動泊車系統：設置有能檢測停車場的狀態的基礎設施傳感器、例如能對停車場內進行拍攝的攝像機，基于通過攝像機拍攝到的圖像來運算要出庫入庫的車輛的行駛路線(例如參照日本特開2020－35071)。

然而，有時停車場內的車輛會對基礎設施傳感器的檢測范圍制造出盲點，在該情況下，存在難以生成不與停車場內的移動體和固定構造物接觸的適當的車輛的行駛路線這一問題。

發明內容

為了解決這樣的問題，根據本發明，提供一種自動泊車系統，具備：基礎設施傳感器，能檢測停車場的狀態；識別部，識別停車場內無法進行由基礎設施傳感器實施的停車場的狀態的檢測的盲點區域；獲取部，獲取停車場的狀態，該停車場的狀態是通過停車場內的車輛的車載傳感器檢測到的停車場的狀態并且是包含盲點區域的停車場的狀態；以及行駛路線生成部，基于通過基礎設施傳感器檢測到的停車場的狀態和通過停車場內的車輛的車載傳感器檢測到的包含盲點區域的停車場的狀態來生成在停車場內行駛的車輛的行駛路線。

而且，根據本發明，提供一種自動泊車方法，使用了能檢測停車場的狀態的基礎設施傳感器，在該自動泊車方法中，識別停車場內無法進行由基礎設施傳感器實施的停車場的狀態的檢測的盲點區域，獲取停車場的狀態，該停車場的狀態是通過停車場內的車輛的車載傳感器檢測到的停車場的狀態并且是包含盲點區域的停車場的狀態，基于通過基礎設施傳感器檢測到的停車場的狀態和通過停車場內的車輛的車載傳感器檢測到的包含盲點區域的停車場的狀態來生成在停車場內行駛的車輛的行駛路線。

而且，根據本發明，提供一種存儲介質，儲存用于執行使用了能檢測停車場的狀態的基礎設施傳感器的自動泊車的程序，其中，該程序使計算機以如下方式發揮功能：識別停車場內無法進行由基礎設施傳感器實施的停車場的狀態的檢測的盲點區域，獲取停車場的狀態，該停車場的狀態是通過停車場內的車輛的車載傳感器檢測到的停車場的狀態并且是包含盲點區域的停車場的狀態，基于通過基礎設施傳感器檢測到的停車場的狀態和通過停車場內的車輛的車載傳感器檢測到的包含盲點區域的停車場的狀態來生成在停車場內行駛的車輛的行駛路線。

本發明能進行合格的出庫入庫指示。

附圖說明

以下，參照附圖，對本發明的示例性實施例的特征、優點以及技術和工業意義進行說明，其中，相同的附圖標記表示相同的元件，其中：

圖1是圖解性地表示自動停車場的一個例子的俯視圖。

圖2是圖1所示的自動停車場的側視圖。

圖3是圖解性地表示車輛的圖。

圖4是圖解性地表示停車場管理服務器的圖。

圖5是本發明的實施例的功能構成圖。

圖6是用于制作可行駛區域地圖的流程圖。

圖7是用于制作可行駛區域地圖的流程圖。

圖8是用于對出庫入庫進行管理的流程圖。

圖9是用于進行自動駕駛控制的流程圖。

具體實施方式