[發明專利]點云配準方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210977460.4
• 申請日: 2022-08-15
• 公開（公告）號: CN115311337A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 北京城市網鄰信息技術有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/32;G06T5/00
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 張愛;劉戈

1.一種點云配準方法，其特征在于，包括：

獲取多個空間對象中在各采集點位上采集到的三維點云數據集和二維實景圖像，每個三維點云數據集和每張二維實景圖像中包含其所屬空間對象中的至少一個門體信息；其中，所述多個空間對象屬于目標物理空間，每個空間對象中設置有一個或多個采集點位；

根據雷達坐標系與攝像頭坐標系之間的轉換關系，將所述每張二維實景圖像中的二維門點信息轉換至該二維實景圖像對應的三維點云數據集中，得到所述三維點云數據集的三維門點信息，所述二維門點信息是所述門體信息中拐角點與地面的交點信息；

根據每個三維點云數據集的三維門點信息，結合所述各采集點位的三維點云數據集之間的門體連接信息，確定所述各采集點位的三維點云數據集之間的第一相對位姿信息，以實現所述各采集點位的三維點云數據集之間的點云配準。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據每個三維點云數據集的三維門點信息，結合所述各采集點位的三維點云數據集之間的門體連接信息，確定所述各采集點位的三維點云數據集之間的第一相對位姿信息，包括：

按照設定點云配準順序，依次確定目的點云數據集；

根據所述各采集點位的三維點云數據集之間的門體連接信息，確定至少一個候選點云數據集；

根據所述目的點云數據集和每個候選點云數據集的三維門點信息，估計所述每個候選點云數據集對應的第二相對位姿信息；

根據所述每個候選點云數據集對應的第二相對位姿信息，從至少一個候選點云數據集中選擇第一候選點云數據集作為源點云數據集；

將所述第一候選點云數據集對應的第二相對位姿信息作為所述源點云數據集與所述目的點云數據集之間的第一相對位姿信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述每個候選點云數據集對應的第二相對位姿信息，從至少一個候選點云數據集中選擇第一候選點云數據集作為源點云數據集，包括：

根據所述每個候選點云數據集對應的第二相對位姿信息，對所述每個候選點云數據集進行位姿轉換，并計算位姿轉換后的每個候選點云數據集與目的點云數據集之間的第一距離信息；

根據所述位姿轉換后的每個候選點云數據集與目的點云數據集之間的第一距離信息，從至少一個候選點云數據集中選擇第一候選點云數據集作為源點云數據集。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述各采集點位的三維點云數據集之間的門體連接信息，確定至少一個候選點云數據集，包括：

在首次對目標物理空間中的三維點云數據集進行點云配準的情況下，將除所述目的點云數據集之外的三維點云數據集作為至少一個候選點云數據集；

在非首次對目標物理空間中的三維點云數據集進行點云配準的情況下，若已參與點云配準的三維點云數據集之間的門體連接信息指示第一三維點云數據集中包含的三維門點信息均已經與其它三維點云數據集建立連接關系，則將除所述目的點云數據集和所述第一三維點云數據集之外的三維點云數據集作為至少一個候選點云數據集。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述目的點云數據集和每個候選點云數據集的三維門點信息，估計所述每個候選點云數據集對應的第二相對位姿信息，包括：

根據所述目的點云數據集和每個候選點云數據集中各自的三維門點信息，匹配至少兩個門點對信息；

根據所述至少兩個門點對信息，估計所述每個候選三維點云數據集對應的第二相對位姿信息。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

根據所述源點云數據集和所述目的點云數據集之間的第一相對位姿信息，計算所述源點云數據集和所述目的點云數據集中的三維門點信息之間的第二距離信息；

若所述第二距離信息小于設定的第二距離閾值，則建立所述源點云數據集和所述目的點云數據集中的三維門點信息之間的門體連接信息。