[發明專利]網絡路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210976165.7
• 申請日: 2022-08-15
• 公開（公告）號: CN115329023A
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 程承旗;任伏虎;楊肖寧;伍學民;劉杰
• 申請（專利權）人: 北斗伏羲中科數碼合肥有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06Q10/04;G06T17/20
• 代理公司: 北京共騰律師事務所 16031
• 代理人: 劉亭

1.一種網絡路徑規劃方法，其特征在于， 包括：

將初始地圖按照設定尺度進行網格劃分得到多個網格，基于所述多個網格得到第一層級網格地圖，根據網格當前容量對網格狀態進行設置，獲取第一層級網格地圖中網格之間的連通關系；

基于網格之間的連通關系對第一層級網格地圖中設定個數的網格進行聚合，得到第二層級網格地圖，獲取第二層級網格地圖中聚合網格的連通關系；

在第二層級網格地圖中使用路徑規劃算法得到初始路徑，根據對應關系將初始路徑的節點對應到第一層級網格地圖中得到對應路徑，所述對應關系為第二層級網格地圖和第一層級網格地圖的對應關系；

基于第一層級網格地圖的網格狀態和網格之間的連通關系將對應路徑繪制到初始地圖中，得到規劃路徑。

2.根據權利要求1所述的網絡路徑規劃方法，其特征在于，所述根據網格當前容量對網格狀態進行設置，包括：

判斷網格當前容量是否超出閾值；

如超出閾值則設置為障礙網格，如未超出閾值則設置為非障礙網格。

3.根據權利要求1所述的網絡路徑規劃方法，其特征在于，所述獲取第一層級網格地圖中網格之間的連通關系，包括：

獲取網格的邊連通性和角連通性，基于網格的邊連通性和角連通性得到網格之間的連通關系。

4.根據權利要求1所述的網絡路徑規劃方法，其特征在于，所述第二層級網格地圖中聚合網格的連通關系，包括：

獲取聚合網格的邊連通性和角連通性，基于聚合網格的邊連通性和角連通性得到聚合網格的之間的連通關系。

5.根據權利要求2所述的網絡路徑規劃方法，其特征在于，所述障礙網格，包括靜態障礙網格和動態阻礙網格；

所述靜態障礙網格設置包括，把障礙物物體根據其幾何形態采用最小層級剖分尺度進行網格化剖分；

基于剖分尺度等級逐級對靜態障礙的網格進行聚集，得到設定尺度相應等級的聚集網格；

基于聚集網格當前容量與閾值的關系設置聚集網格狀態。

6.根據權利要求5所述的網絡路徑規劃方法，其特征在于，所述動態阻礙網格設置包括：

將動態物設置為質點，并基于動態物的體積和運行速度在質點周圍設置緩沖區；

基于質點和緩沖區的運動方向和運動速度對占用的網格狀態進行設置。

7.根據權利要求6所述的網絡路徑規劃方法，其特征在于，使用統一編碼對靜態阻礙物體和動態物的屬性進行編碼。

8.一種網絡路徑規劃裝置，其特征在于， 包括：

網格劃分模塊，用于將初始地圖按照設定尺度進行網格劃分得到多個網格，基于所述多個網格得到第一層級網格地圖，根據網格當前容量對網格狀態進行設置，獲取第一層級網格地圖中網格之間的連通關系；

聚合模塊，用于基于網格之間的連通關系對第一層級網格地圖中設定個數的網格進行聚合，得到第二層級網格地圖，獲取第二層級網格地圖中聚合網格的連通關系；

路徑計算模塊，用于在第二層級網格地圖中使用路徑規劃算法得到初始路徑，根據對應關系將初始路徑的節點對應到第一層級網格地圖中得到對應路徑，所述對應關系為第二層級網格地圖和第一層級網格地圖的對應關系；

路徑規劃模塊，用于基于第一層級網格地圖的網格狀態和網格之間的連通關系將對應路徑繪制到初始地圖中，得到規劃路徑。

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行權利要求1-7任一所述的網絡路徑規劃方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，該計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，該計算機指令用于使計算機執行權利要求1-7任一所述的網絡路徑規劃方法。