[發(fā)明專利]用于對(duì)象的異步晚融合的模塊化架構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210975098.7
• 申請(qǐng)日: 2022-08-15
• 公開（公告）號(hào): CN115743108A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: G·費(fèi)伊;A·U·巴圖爾;S·蓋德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 瑞偉安知識(shí)產(chǎn)權(quán)控股有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/095
• 分類號(hào): B60W30/095;B60W50/14;B60W50/16;B60W60/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 郭浩

本公開涉及用于測(cè)量結(jié)果的異步晚融合的系統(tǒng)和方法。可以在測(cè)量結(jié)果到達(dá)并被存儲(chǔ)時(shí)計(jì)算狀態(tài)信息和中間參數(shù)。當(dāng)晚傳感器測(cè)量結(jié)果不按生成該測(cè)量結(jié)果的時(shí)間次序到達(dá)時(shí)，該晚測(cè)量結(jié)果按時(shí)間次序而不按測(cè)量結(jié)果到達(dá)的次序被存儲(chǔ)。然后重新計(jì)算狀態(tài)信息以考慮晚到達(dá)的傳感器測(cè)量結(jié)果，其中狀態(tài)輸出使用先前計(jì)算的中間參數(shù)按時(shí)間次序向前傳播以加速計(jì)算。這樣，高效生成更準(zhǔn)確的經(jīng)修改狀態(tài)信息，從而考慮任何晚到達(dá)的測(cè)量結(jié)果。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求提交于2021年9月3日的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)63/240,552的優(yōu)先權(quán)，其全部?jī)?nèi)容據(jù)此全文以引用方式明確地并入本文。

引言

本公開整體涉及自主導(dǎo)航。更具體地，本公開涉及應(yīng)用諸如自主導(dǎo)航中對(duì)象的異步晚融合。

發(fā)明內(nèi)容

應(yīng)用諸如自主導(dǎo)航通常依賴于對(duì)象融合以及用于對(duì)象的準(zhǔn)確檢測(cè)和車輛路徑確定的其他方法。特別地，車輛諸如自主車輛通常采用多個(gè)不同的傳感器來檢測(cè)附近的對(duì)象。雖然不同傳感器的陣列有時(shí)可以有效地檢測(cè)對(duì)象，但是它們也帶來了挑戰(zhàn)。例如，單獨(dú)傳感器(諸如在高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)中采用的那些)在其操作定時(shí)方面可能各不相同，使得一些測(cè)量結(jié)果可能在計(jì)算某些輸出之后到達(dá)。因此，計(jì)算的狀態(tài)信息可能基于不完整或過時(shí)的傳感器測(cè)量結(jié)果，從而降低應(yīng)用諸如自主導(dǎo)航的準(zhǔn)確性和可靠性。

因此，本文公開了用于以不需要針對(duì)不同傳感器和傳感器定時(shí)的顯著過程改變的模塊化方式執(zhí)行傳感器數(shù)據(jù)諸如ADAS傳感器測(cè)量結(jié)果的處理的系統(tǒng)和方法，其中這些測(cè)量結(jié)果不按次序且異步地到達(dá)。傳感器測(cè)量結(jié)果可以異步方式到達(dá)，并且按時(shí)間次序重新排布。然后可以在重新排布之后重新計(jì)算狀態(tài)信息。例如，當(dāng)接收到車輛傳感器信息時(shí)，系統(tǒng)可以計(jì)算狀態(tài)信息，諸如車輛周圍的對(duì)象的狀態(tài)，例如，對(duì)象形狀、位置、速度等。隨后，晚傳感器測(cè)量結(jié)果可能到達(dá)，其中時(shí)間索引在一些其他稍早接收的測(cè)量結(jié)果之前。當(dāng)例如一些傳感器因例如滯后、高計(jì)算開銷等而在傳輸其測(cè)量結(jié)果方面發(fā)生延緩時(shí)，可能發(fā)生這種情況。可以從晚傳感器測(cè)量結(jié)果和任何時(shí)間上稍早的傳感器測(cè)量結(jié)果重新計(jì)算狀態(tài)信息，以考慮得到晚傳感器測(cè)量結(jié)果的正確時(shí)間。即，重新計(jì)算先前計(jì)算的狀態(tài)信息以考慮晚到達(dá)的傳感器測(cè)量結(jié)果。然后可以將該經(jīng)修改狀態(tài)信息用于任何期望目的。

在本公開的一些實(shí)施方案中，晚測(cè)量結(jié)果可以在不同的紀(jì)元到達(dá)。即，可以在指定的紀(jì)元時(shí)間內(nèi)執(zhí)行狀態(tài)信息計(jì)算，并且可能的是，晚測(cè)量結(jié)果可以在不同的、比其相關(guān)聯(lián)時(shí)間索引晚的紀(jì)元到達(dá)。例如，一組傳感器測(cè)量結(jié)果可能已經(jīng)在第一紀(jì)元期間被接收并具有落入第一紀(jì)元內(nèi)的時(shí)間索引。同時(shí)，晚傳感器測(cè)量結(jié)果可能具有也落入第一紀(jì)元內(nèi)的時(shí)間索引，但因一定的延緩而可能實(shí)際上在后續(xù)第二紀(jì)元期間到達(dá)。然后可以將晚到達(dá)的測(cè)量結(jié)果移動(dòng)到第一紀(jì)元的適當(dāng)時(shí)間索引，并且可以相應(yīng)地重新計(jì)算針對(duì)該第一紀(jì)元的狀態(tài)信息。

本公開的各種實(shí)施方案設(shè)想了存儲(chǔ)傳感器測(cè)量結(jié)果的任何合適的方法。在一些實(shí)施方案中，傳感器測(cè)量結(jié)果可以按其時(shí)間索引的時(shí)間次序存儲(chǔ)在緩沖器中。如果晚傳感器測(cè)量結(jié)果到達(dá)，其中時(shí)間索引比已經(jīng)到達(dá)的一個(gè)或多個(gè)測(cè)量結(jié)果早，則可以從緩沖器取出(例如，投出)具有稍晚時(shí)間索引的測(cè)量結(jié)果，可以將晚傳感器測(cè)量結(jié)果推到緩沖器上，并且可以將稍晚的測(cè)量結(jié)果按時(shí)間索引次序推回到緩沖器上。即，晚傳感器測(cè)量結(jié)果可以按其時(shí)間索引的次序插入到緩沖器中，使得接收的傳感器測(cè)量結(jié)果按其時(shí)間索引的時(shí)間次序而不是按其到達(dá)次序被存儲(chǔ)。這樣，即使接收到晚傳感器測(cè)量結(jié)果，其中時(shí)間索引在已經(jīng)存儲(chǔ)在緩沖器中的兩個(gè)其他測(cè)量結(jié)果的索引之間，該晚傳感器測(cè)量結(jié)果也仍然存儲(chǔ)在這兩個(gè)現(xiàn)有測(cè)量結(jié)果之間。

傳感器測(cè)量結(jié)果可以是從任何傳感器獲取的任何測(cè)量結(jié)果。在本公開的一些實(shí)施方案中，測(cè)量結(jié)果可以來自位于車輛上或耦接到車輛的傳感器。這包括自主車輛和其可采用的任何傳感器。例如，測(cè)量結(jié)果可以是無線電檢測(cè)和測(cè)距(雷達(dá))測(cè)量結(jié)果、或光檢測(cè)和測(cè)距(LiDAR)測(cè)量結(jié)果。測(cè)量結(jié)果還可以包括來自檢測(cè)任何波長(zhǎng)的光或其他輻射的傳感器(諸如可見光傳感器、紅外或紫外光傳感器等)的圖像。