[發明專利]一種機械臂碰撞監測方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202210972189.5
• 申請日: 2022-08-12
• 公開（公告）號: CN115302508A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 張學鋼;劉浩;嚴力;鐘權;王駿榮
• 申請（專利權）人: 聯寶（合肥）電子科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 北京樂知新創知識產權代理事務所(普通合伙) 11734
• 代理人: 涂媛

1.一種機械臂碰撞監測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取機械臂的驅動信號的信號突變點；

獲取所述驅動信號對應的機械臂關節的信息，所述機械臂關節的信息包括控制信號和/或關節位姿；

基于所述驅動信號和所述機械臂關節的信息，確定所述機械臂是否發生碰撞。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述驅動信號的信號突變點包括：

對所述驅動信號進行小波濾波處理，得到小波濾波處理后的驅動信號；

確定小波濾波處理后的驅動信號對應的波形圖的拐點為所述驅動信號的信號突變點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述驅動信號和所述機械臂關節的信息，確定所述機械臂是否發生碰撞，包括：

若所述控制信號在所述信號突變點對應的時刻發生變化，則確定所述機械臂在所述時刻未發生碰撞。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述驅動信號和所述機械臂關節的信息，確定所述機械臂是否發生碰撞，還包括：

若所述關節位姿在所述信號突變點對應的時刻屬于機械臂奇異位姿，則確定所述機械臂在所述時刻未發生碰撞。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述驅動信號和所述機械臂關節的信息，確定所述機械臂是否發生碰撞，還包括：

若所述控制信號在所述信號突變點對應的時刻發生變化，且所述關節位姿在所述時刻不屬于機械臂奇異位姿，則確定所述機械臂在所述時刻發生碰撞。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述機械臂發生碰撞，所述方法還包括：

控制所述機械臂停止運動；

或者，將所述機械臂按照當前運動控制指令的反方向運動第一距離，以對所述機械臂進行碰撞規避。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，基于所述機械臂的驅動信號包括以下任意一項：

液壓驅動信號、氣壓驅動信號、電流驅動信號和機械驅動信號。

8.一種機械臂碰撞監測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

信號突變點獲取模塊，用于獲取機械臂的驅動信號的信號突變點；

機械臂關節信息獲取模塊，用于獲取所述驅動信號對應的機械臂關節的信息，所述機械臂關節的信息包括控制信號和/或關節位姿；

碰撞判決模塊，用于基于所述驅動信號和所述機械臂關節的信息，確定所述機械臂是否發生碰撞。

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；

其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行權利要求1-7中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質包括一組計算機可執行指令，當所述指令被執行時用于執行權利要求1-7任一項所述的機械臂碰撞監測方法。