[發明專利]炸藥裝藥車裝藥的方法及裝藥系統

有效

• 申請號: 202210971540.9
• 申請日: 2022-08-12
• 公開（公告）號: CN115342697B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 戰凱;遲洪鵬;龔兵;李鑫;田豐
• 申請（專利權）人: 北京北礦億博科技有限責任公司;礦冶科技集團有限公司
• 主分類號: F42D1/08
• 分類號: F42D1/08
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 安衛靜

1.一種炸藥裝藥車裝藥的方法，其特征在于，所述方法應用于裝藥系統的控制裝置，包括：

在炸藥裝藥車的送管機構將輸藥管輸送到炮孔底部的過程中，獲取多個激光傳感器檢測到的距離信息；其中，所述激光傳感器設置于所述送管機構的導向管的四周，所述激光傳感器發射出的激光形成管桶型光束，所述激光傳感器形成的環形半徑大小以及激光發射角度可調；

基于所述距離信息判斷所述輸藥管是否出現卡管；

如果所述輸藥管出現卡管，則控制所述送管機構停止送管操作，并在控制所述送管機構執行至少一次沖卡退管操作后，控制所述送管機構繼續執行所述送管操作；

當所述輸藥管達到所述炮孔底部后，控制所述炸藥裝藥車的輸送泵進行裝藥操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取多個激光傳感器檢測到的距離信息之前，所述方法還包括：

控制所述炸藥裝藥車的多軸機械臂使所述送管機構的導向管對準所述炮孔，并控制所述導向管與所述炮孔之間的距離為第一預設距離；

獲取所述激光傳感器檢測到的第二預設距離。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述距離信息判斷所述輸藥管是否出現卡管，包括：

將所述距離信息與所述第二預設距離進行比較；

如果存在至少一個所述激光傳感器檢測到的所述距離信息小于所述第二預設距離，則確定所述輸藥管出現卡管。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述送管機構繼續執行所述送管操作之后，所述方法還包括：

判斷所述輸藥管是否存在卡管；

如果是，則控制所述送管機構重復執行所述沖卡退管操作；

如果否，則控制所述送管機構執行所述送管操作。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

實時獲取所述送管機構已輸送的輸藥管的長度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述沖卡退管操作包括：

基于所述已輸送的輸藥管的長度和預設比例確定退管長度；其中，所述預設比例為所述退管長度占所述已輸送的輸藥管的長度的百分比，與所述沖卡退管操作的次數呈正比；

控制所述送管機構根據所述退管長度進行退管。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果在執行預設次數的沖卡退管操作之后，所述輸藥管存在卡管，則發送報警信息，并通過人工介入所述送管操作。

8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，當所述輸藥管達到所述炮孔底部后，控制所述炸藥裝藥車的輸送泵進行裝藥操作，包括：

將所述已輸送的輸藥管的長度和預先獲取的所述炮孔的深度進行比較，判斷所述輸藥管達到所述炮孔底部；

如果所述輸藥管達到所述炮孔底部，則控制所述送管機構執行所述沖卡退管操作后停止送管；

控制所述炸藥裝藥車的輸送泵和裝藥退管操作同時啟動，以完成裝藥操作。

9.一種裝藥系統，其特征在于，包括：炸藥裝藥車和控制裝置，所述炸藥裝藥車包括：多軸機械臂、送管機構、激光傳感器、導向管、輸藥管和輸送泵；

其中，所述激光傳感器設置于所述送管機構的導向管的四周，所述激光傳感器發射出的激光形成管桶型光束，所述激光傳感器形成的環形半徑大小以及激光發射角度可調；

所述控制裝置采用權利要求1至8任一項所述的方法控制所述炸藥裝藥車進行裝藥。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器運行時執行上述權利要求1至8任一項所述的方法的步驟。