[發明專利]一種小型船舶定位裝置防拆報警方法及裝置

在審

• 申請號: 202210962043.2
• 申請日: 2022-08-11
• 公開（公告）號: CN115291265A
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 米佳;郭云龍;尹偉巍;王立穎;常洪波
• 申請（專利權）人: 遼寧警察學院
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/39;G01S19/17
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 高意;李洪福

本發明提供一種小型船舶定位裝置防拆報警方法及裝置。本發明方法，包括：構建定位單元，獲取觀測數據；對構建的定位單元進行預報，采用預測值和實測值相結合的形式，對當前所獲得的數據進行分析，并結合所得現有數據，進行觀測和預測；引入偏差準則，判定異常點；若定位單元發現異常點，則進行預報警，計算將剔除異常點該時刻定位單元的相對距離，并根據相對距離判定是否存在拆卸行為。本發明考慮小型船舶在水面航行時的運動干擾，提出一種小型船舶防拆定位報警方法，通過位置預報能夠及時發現異常點進行預報警，通過剔除異常點后雙定位單元的距離計算來進行報警確認，同時能夠降低定位單元自身精度帶來的誤差和影響，降低對定位裝置的精度要求。

技術領域

本發明涉及船舶定位技術領域，具體而言，尤其涉及一種小型船舶定位裝置防拆報警方法及裝置。

背景技術

船舶定位裝置，包括測量傳感設備、定位控制系統和推力器，其中，測量傳感設備用于測量數據信息，定位控制系統與測量傳感設備及推力器連接,用于選擇模式并根據選擇的模式向測量傳感設備發出指令，并接受來自于測量傳感設備的反饋信息，再根據反饋信息控制舵機和推力器工作。

目前，我國內河航道上小型船舶的船舶定位系統存在著拆卸后，發送虛假的位置信息的問題。

發明內容

根據上述提出的技術問題，提供一種小型船舶定位裝置防拆報警方法及裝置。本發明考慮小型船舶在水面航行時的運動干擾，提出了一種小型船舶防拆定位報警方法，通過位置預報，能夠較為及時的發現異常點進行預報警，通過剔除異常點后雙定位單元的距離計算來進行報警確認，同時能夠降低定位單元自身精度帶來的誤差和影響，降低了對定位裝置的精度要求。

本發明采用的技術手段如下：

一種小型船舶定位裝置防拆報警方法，構建定位單元，獲取觀測數據；

對構建的定位單元進行預報，采用預測值和實測值相結合的形式，對當前所獲得的數據進行分析，并結合所得現有數據，進行觀測和預測；

引入偏差準則，判定異常點；

若定位單元發現異常點，則進行預報警，計算將剔除異常點該時刻定位單元的相對距離，并根據相對距離判定是否存在拆卸行為。

進一步地，所述構建定位單元，包括：構建第一定位單元和第二定位單元，具體包括：

獲取第一定位單元的一定周期t內的n組觀測數據Y11…Y1n；

獲取第二定位單元的一定時間t內的n組觀測數據Y21…Y2n。

進一步地，所述構建的定位單元，具體為：

X_k+1＝X_k+w(k)

Y_k＝X_k+v(k)

式中x_k+1為第k+1時間步上位置、x_k為第k時間步上位置，w(k)為預測值偏差，Y_k為第k時刻測量值位置、及第一定位單元和第二定位單元的測量值，v(k)為測量值偏差，w(k)，v(k)兩者間互相獨立。

進一步地，所述對構建的定位單元進行預報，采用預測值和實測值相結合的形式，對當前所獲得的數據進行分析，并結合所得現有數據，進行觀測和預測，具體包括：

設置初值，即X(k)，預測值偏差協方差Q(k)，測量值偏差協方差R(k)，k時刻預測值的偏差P(k)；

基于構建的定位單元公式，進行一次預測，得到k+1時刻的預測值；對于預測結果的影響將考慮在Q(k)中；

計算預測值的偏差，計算中，包含了預測值偏差以及測量值偏差協方差的影響，計算公式如下：