[發(fā)明專利]GNSS觀測(cè)值定權(quán)方法、定位方法、裝置、終端及介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210959587.3
• 申請(qǐng)日: 2022-08-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115327585A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴吾蛟;彭會(huì);余文坤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中南大學(xué)
• 主分類號(hào): G01S19/37
• 分類號(hào): G01S19/37
• 代理公司: 長(zhǎng)沙市融智專利事務(wù)所(普通合伙) 43114
• 代理人: 胡喜舟

1.一種GNSS觀測(cè)值定權(quán)方法，其特征在于，包括：

獲取GNSS觀測(cè)值并進(jìn)行處理，得到各顆衛(wèi)星所有歷元的PLD和載波相位單差殘差序列；其中PLD指相位鎖定指示值；

用載波相位單差殘差序列計(jì)算的標(biāo)準(zhǔn)差表征載波相位精度，根據(jù)PLD與載波相位精度間的關(guān)系構(gòu)建觀測(cè)值精度估計(jì)公式，進(jìn)而構(gòu)建基于PLD的定權(quán)函數(shù)；

通過(guò)基于PLD的定權(quán)函數(shù)對(duì)GNSS觀測(cè)值進(jìn)行定權(quán)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的GNSS觀測(cè)值定權(quán)方法，其特征在于，相位鎖定指示值PLD通過(guò)下式計(jì)算得到：

其中，k是第k次相干積分，M是指一次相干積分的時(shí)間長(zhǎng)度，i為一次相干積分中的第i時(shí)刻，I_i(t)＝aD(t)cos(ω_et+θ_e),Q_i(t)＝aD(t)sin(ω_et+θ_e)，I_i為i時(shí)刻的同相信號(hào)；Q_i為i時(shí)刻的正交信號(hào)；a為信號(hào)幅值；D(t)為調(diào)制在載波上的數(shù)據(jù)碼；ω_e為輸入信號(hào)與本地復(fù)制信號(hào)之間的載波頻率差異；θ_e為輸入信號(hào)與本地復(fù)制信號(hào)之間的初相位差異，t為一次相干積分的對(duì)應(yīng)的時(shí)刻。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的GNSS觀測(cè)值定權(quán)方法，其特征在于，各顆衛(wèi)星的載波相位單差殘差序列通過(guò)如下方法得到：

通過(guò)下式計(jì)算單顆衛(wèi)星的載波相位單差殘差序列

式中，L為載波相位觀測(cè)值；下標(biāo)i和j代表兩臺(tái)接收機(jī)；a代表兩臺(tái)接收機(jī)在某個(gè)歷元的共視衛(wèi)星；c為真空中的光速，λ為載波波長(zhǎng)；為整周模糊度；dT為接收機(jī)鐘差；為兩臺(tái)接收機(jī)對(duì)于當(dāng)前衛(wèi)星a的載波相位噪聲單差值；

對(duì)于一歷元內(nèi)的m顆共視衛(wèi)星，基于對(duì)應(yīng)的m個(gè)載波相位單差殘差序列得到m-1個(gè)載波相位雙差殘差序列：

式中，上標(biāo)DD和SD分別表示雙差和單差，表示第1、m顆衛(wèi)星觀測(cè)值的載波相位雙差殘差序列，表示第m顆衛(wèi)星觀測(cè)值的載波相位單差殘差序列；

為實(shí)現(xiàn)由載波相位雙差殘差序列恢復(fù)得到載波相位單差殘差序列，假定載波相位單差殘差序列均值為0，由此得到下式結(jié)果：

通過(guò)對(duì)上式求解，得到各顆衛(wèi)星的載波相位單差殘差序列。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的GNSS觀測(cè)值定權(quán)方法，其特征在于，用各顆衛(wèi)星的載波相位單差殘差序列計(jì)算的標(biāo)準(zhǔn)差表征其載波相位精度，對(duì)PLD與載波相位精度間的關(guān)系進(jìn)行線性擬合，得到觀測(cè)值精度估計(jì)公式，進(jìn)而得到基于PLD的定權(quán)函數(shù)。

5.一種導(dǎo)航定位方法，其特征在于，包括：

采用如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的GNSS觀測(cè)值定權(quán)方法得到基于PLD的定權(quán)函數(shù)；

利用基于PLD的定權(quán)函數(shù)實(shí)現(xiàn)GNSS導(dǎo)航定位。

6.一種GNSS觀測(cè)值定權(quán)裝置，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取GNSS觀測(cè)值并進(jìn)行處理，得到各顆衛(wèi)星所有歷元的PLD和載波相位單差殘差序列；其中PLD指相位鎖定指示值；

定權(quán)函數(shù)構(gòu)建模塊，用于根據(jù)PLD與載波相位精度間的關(guān)系構(gòu)建觀測(cè)值精度估計(jì)公式，進(jìn)而構(gòu)建基于PLD的定權(quán)函數(shù)，其中，載波相位精度用載波相位單差殘差序列計(jì)算的標(biāo)準(zhǔn)差表征；

定權(quán)模塊，用于通過(guò)基于PLD的定權(quán)函數(shù)對(duì)GNSS觀測(cè)值進(jìn)行定權(quán)。

7.一種電子終端，包括存儲(chǔ)器、處理器，以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法的步驟。