[發明專利]用于機器人物體放置的系統和方法

在審

• 申請號: 202210955971.6
• 申請日: 2022-08-10
• 公開（公告）號: CN115703238A
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: D·卡努尼科夫;周子顏;葉旭濤;魯仙·出杏光
• 申請（專利權）人: 牧今科技
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 周磊

1.一種計算系統，包括：

被配置為與機器人通信的控制系統，所述機器人具有包括或附接到末端執行器裝置的機械臂，并且具有附接到所述機械臂的相機；

至少一個處理電路，其被配置當所述機器人處于裝載環境中并且用于放置在所述裝載環境中的物體隊列被提供時，執行以下步驟以用于將所述物體從所述物體隊列轉移到所述裝載環境中：

檢測要被提供給所述裝載環境的所述物體隊列；

接收多個物體類型標識符，所述多個物體類型標識符中的每一個與所述物體隊列中的相應物體相關聯；

基于從所述相機接收到的物體隊列圖像信息，確定所述物體隊列中目標物體的目標物體姿勢；

為所述目標物體確定目標物體放置，所述目標物體放置指示所述目標物體在所述裝載環境中的計劃放置位置；

根據從所述物體隊列圖像信息生成的所述目標物體姿勢和所述計劃放置位置執行運動計劃操作，用于所述目標物體的取回和放置；

根據所述運動計劃操作執行取回命令，用于從所述隊列中取回所述目標物體；

根據所述運動計劃操作執行放置命令，用于將所述目標物體放置在所述裝載環境中；以及

生成更新的裝載環境圖像信息，包括所述裝載環境中的目標物體放置姿勢。

2.如權利要求1所述的計算系統，還包括處理所述更新的裝載環境圖像信息以執行新的運動計劃操作，用于取回所述隊列中的后續物體并將其放置到所述裝載環境中。

3.如權利要求1所述的計算系統，其中所述至少一個處理電路還被配置用于：

確定所述目標物體是具有對應物體類型標識符的對應物體還是具有非對應物體類型標識符的非對應物體，以及

其中如果所述目標物體為對應物體，則所述計劃放置位置被確定為裝載區域，并且如果所述目標物體為非對應物體，則所述計劃放置位置被確定為緩沖區。

4.如權利要求3所述的計算系統，其中所述至少一個處理電路還被配置用于：

通過處理所述更新的裝載環境圖像信息來執行托盤檢測操作以確定所述裝載區域中提供的托盤的姿勢；以及

根據所述托盤檢測操作，控制所述機械臂將所述對應物體放置在所述裝載區域中的所述托盤上。

5.如權利要求4所述的計算系統，其中所述至少一個處理電路還被配置用于：在將所述對應物體放置在所述托盤上之后，記錄對應物體放置姿勢。

6.如權利要求3所述的計算系統，其中所述至少一個處理電路還被配置用于：

控制所述機械臂將所述非對應物體放置在所述緩沖區中。

7.如權利要求6所述的計算系統，還包括在將所述非對應物體放置在所述緩沖區中之后，記錄非對應物體放置姿勢。

8.如權利要求1所述的計算系統，其中所述至少一個處理電路還被配置用于：

標識與所述目標物體相關聯的標記；

基于標識的所述標記將所述物體類型標識符分配給所述目標物體；以及

將所述物體類型標識符傳送給所述控制系統。

9.一種計算系統，包括：

被配置為與機器人通信的控制系統，所述機器人具有包括或附接到末端執行器裝置的機械臂，并且具有附接到所述機械臂的相機；

至少一個處理電路，其被配置為當所述機器人處于包括一個或多個裝載區域、緩沖區、現有物體和傳入物體隊列的裝載環境中時，執行以下步驟：

處理從所述相機接收到的裝載環境圖像信息；

從處理后的裝載環境圖像信息中標識裝載環境狀態，所述裝載環境狀態包括與所述現有物體相應地相關聯的多個現有物體類型標識符和與相應傳入物體相關聯的多個傳入物體類型標識符；

執行托盤檢測操作以：

從所述裝載環境圖像信息中檢測所述裝載環境中的現有托盤，

確定所述現有托盤的托盤填充狀態，以及

標識與所述現有托盤相關聯的托盤標識符；以及

基于所述多個現有物體類型標識符、所述多個傳入物體類型標識符和所述托盤標識符之間的比較，確定要被執行的物體移動命令。