[發明專利]自動泊車的路徑跟蹤控制方法、裝置和計算機設備

在審

• 申請號: 202210955651.0
• 申請日: 2022-08-10
• 公開（公告）號: CN115303256A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 秦振振
• 申請（專利權）人: 浙江零跑科技股份有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/06;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 方道杰

本申請涉及一種自動泊車的路徑跟蹤控制方法、裝置和計算機設備，其中，該方法包括：獲取預瞄前饋控制器的前饋方向盤轉角和偏差距離，并基于偏差距離確定預瞄前饋控制器的第一比例因子；獲取LQR反饋控制器的反饋方向盤轉角，并預設LQR反饋控制器的第二比例因子；第一比例因子和第二比例因子滿足關系條件；根據前饋方向盤轉角、第一比例因子、反饋方向盤轉角以及第二比例因子，確定方向盤轉角；基于方向盤轉角對自動泊車的期望路徑軌跡進行跟蹤控制。通過本申請，解決了相關技術中泊車的路徑跟蹤精度較低，影響駕駛體驗的問題，實現了提高路徑跟蹤精度，優化駕駛體驗。

技術領域

本申請涉及無人駕駛技術領域，特別是涉及自動泊車的路徑跟蹤控制方法、裝置和計算機設備。

背景技術

無人駕駛在近年來發展迅速，其中無人駕駛車的實際控制關乎車輛的安全性，穩定性以及舒適性，是無人駕駛技術落地的關鍵性技術。現有的無人駕駛控制技術分為橫向控制技術以及縱向控制技術。橫向控制關乎車輛的穩定性，現有的橫向控制技術包括純跟蹤算法，Stanley算法，LQR算法，MPC算法等等。動力學LQR算法對車輛進行動力學建模，從而在中高速運動中更能符合車輛的運動特性，在橫向控制效果中表現較好。

目前的路徑跟蹤算法是，通過預瞄前饋算法來保障車輛跟蹤總體趨勢的正確性，然后通過PID等常規算法進行補償，達到對控制變量的實時修正。但類似算法僅僅適用對應參數不具有一般性，導致泊車的路徑跟蹤精度較低，影響駕駛體驗。

針對相關技術中存在，泊車的路徑跟蹤精度較低，影響駕駛體驗的問題，目前還沒有提出有效的解決方案。

發明內容

在本實施例中提供了一種自動泊車的路徑跟蹤控制方法、裝置和計算機設備，以解決相關技術中泊車的路徑跟蹤精度較低，影響駕駛體驗的問題。

第一個方面，在本實施例中提供了一種自動泊車的路徑跟蹤控制方法，包括：

獲取預瞄前饋控制器的前饋方向盤轉角和偏差距離，并基于所述偏差距離確定所述預瞄前饋控制器的第一比例因子；

獲取LQR反饋控制器的反饋方向盤轉角，并預設所述LQR反饋控制器的第二比例因子；所述第一比例因子和第二比例因子滿足關系條件；

根據所述前饋方向盤轉角、所述第一比例因子、所述反饋方向盤轉角以及第二比例因子，確定方向盤轉角；

基于所述方向盤轉角對自動泊車的期望路徑軌跡進行跟蹤控制。

在其中的一些實施例中，所述方法還包括：

基于當前的所述方向盤轉角與上次的所述方向盤轉角的比較，確定所述方向盤轉角的轉角變化量；

將所述方向盤轉角的轉角變化量與預設轉角閾值進行比較，確定是否工況異常；

在所述方向盤轉角的轉角變化量不滿足預設轉角閾值時，確定工況異常；更新所述第一比例因子和所述第二比例因子，并根據所述前饋方向盤轉角、所述反饋方向盤轉角以及更新后的第一比例因子和第二比例因子，重新確定所述方向盤轉角。

在其中的一些實施例中，所述第一比例因子的表達式為：

a＝Δl/l₀；

式中，a表示第一比例因子；Δl表示偏差距離；l₀為常量。

在其中的一些實施例中，所述關系條件為：

a+b＝1；

式中，a表示第一比例因子；b表示第二比例因子。

在其中的一些實施例中，所述獲取預瞄前饋控制器的前饋方向盤轉角和偏差距離，包括：