[發明專利]一種空中飛行的仿生機械

在審

• 申請號: 202210950628.2
• 申請日: 2022-08-09
• 公開（公告）號: CN115303465A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 張華;陳華;李波;薛峰;王寧;田成;楊遠芳;雷旭東;馬浩;范鑫鑫;周太銳;胡光華
• 申請（專利權）人: 重慶機電職業技術大學
• 主分類號: B64B1/40
• 分類號: B64B1/40
• 代理公司: 重慶元之本道知識產權代理事務所(普通合伙) 50298
• 代理人: 李麗琴

1.一種空中飛行的仿生機械，包括擺臂，其特征在于：以及氣囊球、擺臂固定圈和擺臂支架結構，所述擺臂固定圈套在氣囊球外周，所述擺臂上端以氣囊球為中心固定在擺臂固定圈上，并環繞一圈，擺臂的下端懸空，擺臂支架結構固定在氣囊球與擺臂之間用于拉動擺臂做上下擺動的往復運動，

所述擺臂支架結構包括驅動電機、行星主齒輪、行星副齒輪Ⅰ、齒輪套、第一拉桿、第二拉桿、第三拉桿和豎支撐桿，所述行星主齒輪安裝在驅動電機的輸出軸上，齒輪套套在行星主齒輪外，在齒輪套的側壁設有拉桿孔，

第一拉桿的其中一端穿過拉桿孔深入齒輪套內部，行星副齒輪Ⅰ套在第一拉桿處于齒輪套內的端頭并與行星主齒輪嚙合，第一拉桿的另一端向著氣囊球的徑向方向延伸，在遠離齒輪套的第一拉桿端頭還安裝有轉接頭，第一拉桿穿過轉接頭的左端部安裝有行星副齒輪Ⅱ，垂直于行星副齒輪Ⅱ的方向安裝有從動行星齒輪，在轉接頭上轉動安裝著齒輪軸，從動行星齒輪剛性連接在齒輪軸上并與行星副齒輪Ⅱ嚙合，

在氣囊球上還套有置于擺臂固定圈下方的支撐圈，所述豎支撐桿的下端安裝在轉接頭的右端部，并豎直往上延伸，其上端固定在支撐圈上，

所述第二拉桿的下端固定在齒輪軸上，第二拉桿的上端與第三拉桿的下端通過球頭桿鉸接著，第三拉桿的上端固定在擺臂上。

2.根據權利要求1所述的一種空中飛行的仿生機械，其特征在于：在第一拉桿外還套有橫支撐桿，在第一拉桿的兩端套有軸套，橫支撐桿套在軸套上。

3.根據權利要求1所述的一種空中飛行的仿生機械，其特征在于：所述擺臂由主擺臂和副擺臂組成，主擺臂的上端固定在擺臂固定圈上，主擺臂的下端設有擺尾，副擺臂的下端固定在主擺臂下端，副擺臂短于主擺臂，在副擺臂與主擺臂之間橋接有連接筋，并且越接近擺尾方向主擺臂和副擺臂之間的間隔距離越小。

4.根據權利要求3所述的一種空中飛行的仿生機械，其特征在于：主擺臂的上端寬度寬于主擺臂的臂身，且上端面呈弧形，其弧長等于支撐圈的弧長，并且在主擺臂的上端面設有鉸接套，鉸接套轉動安裝在支撐圈上。

5.根據權利要求3所述的一種空中飛行的仿生機械，其特征在于：所述第二拉桿和第三拉桿均設有兩組，沿主擺臂的寬度方向設有置于主擺臂的下底面的連接桿，兩組第三拉桿的上端分別固定在連接桿的兩端頭，兩組第二拉桿的下端分別固定在齒輪軸的兩端頭，兩組第二拉桿保持平行，兩組第三拉桿保持平行。

6.根據權利要求1-5任意一項所述的一種空中飛行的仿生機械，其特征在于：擺臂和擺臂支架結構均設有六組，并且一對一等間距分布在氣囊球的外周。

7.根據權利要求6所述的一種空中飛行的仿生機械，其特征在于：齒輪套呈六邊形，在六個面上均打有拉桿孔，六組第一拉桿從六個拉桿孔穿插進去。

8.根據權利要求4所述的一種空中飛行的仿生機械，其特征在于：所述主擺臂和副擺臂采用硅膠、PVC軟板和橡膠中的其中一種柔性材料。

9.根據權利要求1所述的一種空中飛行的仿生機械，其特征在于：在擺臂固定圈的垂直面上還設有環住氣囊球的環抱箍。

10.根據權利要求9所述的一種空中飛行的仿生機械，其特征在于：在環抱箍的頂部位置、擺臂固定圈的兩個對稱位置安裝有方向控制馬達。