[發(fā)明專利]一種輪式裝甲車車載無(wú)人機(jī)系統(tǒng)及其聯(lián)動(dòng)控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210940530.9
• 申請(qǐng)日: 2022-08-06
• 公開（公告）號(hào): CN115285370A
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王君;王洪飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)人民解放軍69246部隊(duì)
• 主分類號(hào): B64F1/06
• 分類號(hào): B64F1/06;B64F1/10;B64F1/22;B64C39/02;F41H7/02
• 代理公司: 成都華億智合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 51354
• 代理人: 余翔

1.一種輪式裝甲車車載無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，包括輪式裝甲車、控制器、彈射單元、升降俯仰單元、無(wú)人機(jī)，其特征在于：所述輪式裝甲車的車體的頂部后側(cè)開設(shè)有天窗，所述天窗內(nèi)設(shè)置有蓋板，所述蓋板用于密封上述天窗，所述天窗內(nèi)容納有彈射單元和升降俯仰單元，所述彈射單元與升降俯仰單元相互鉸接，所述升降俯仰單元用于托舉并調(diào)節(jié)無(wú)人機(jī)彈射時(shí)的俯仰角，所述彈射單元用于彈射無(wú)人機(jī)；控制器用于控制輪式裝甲車和無(wú)人機(jī)的運(yùn)行，同時(shí)，根據(jù)無(wú)人機(jī)反饋的信息控制輪式裝甲車的對(duì)潛在軍事目標(biāo)進(jìn)行打擊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式裝甲車車載無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：所述輪式裝甲車包括車體、輪胎、火炮和基座，輪胎設(shè)置在車體的底部?jī)蓚?cè)，所述車體的頂部前側(cè)設(shè)置觀察窗，基座與火炮連接，基座可作為戰(zhàn)斗人員的觀察窗。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪式裝甲車車載無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：所述彈射單元包括無(wú)人機(jī)彈射架、滑軌與滑套，無(wú)人機(jī)彈射架上固定連接滑軌，滑軌與滑套連接，所述滑套為磁性材料制作，所述滑軌內(nèi)設(shè)置有線纜，滑套上部為支撐梁，所述支撐梁與無(wú)人機(jī)滑動(dòng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的輪式裝甲車車載無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：所述無(wú)人機(jī)下方設(shè)置滑動(dòng)座，所述滑動(dòng)座內(nèi)部鉸接滾珠，所述滾珠與支撐梁滑動(dòng)連接，所述滑套的后端固定連接后座，所述后座上連接彈簧，所述彈簧與無(wú)人機(jī)的尾部相抵觸。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輪式裝甲車車載無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：所述升降俯仰單元包括第一伸縮桿、上部支撐平臺(tái)、連桿、第二伸縮桿、下部支撐平臺(tái)和頂腳，其中，所述第一伸縮桿一端通過(guò)鉸接座與無(wú)人機(jī)彈射架的一端鉸接，另一端與上部支撐平臺(tái)鉸接，所述鉸接座固定設(shè)置在無(wú)人機(jī)彈射架的底部，所述上部支撐平臺(tái)通過(guò)多根相互鉸接的連桿與下部支撐平臺(tái)連接，所述下部支撐平臺(tái)上設(shè)置鉸接第二伸縮桿的一端，所述第二伸縮桿的另一端鉸接在連桿上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的輪式裝甲車車載無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：所述上部支撐平臺(tái)尾部形成有腿狀凸起，所述腿狀凸起與無(wú)人機(jī)彈射架的另一端鉸接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-2任一項(xiàng)所述的輪式裝甲車車載無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：所述彈射單元包括無(wú)人機(jī)彈射架、滑軌與滑套，無(wú)人機(jī)彈射架上固定連接滑軌，滑軌與滑套連接，所述滑套為磁性材料制作，所述彈射架包括相互鉸接的兩個(gè)部分，即第一彈射架和第二彈射架，所述第一彈射架和第二彈射架上均設(shè)置有滑軌，所述滑軌內(nèi)設(shè)置有線纜，所述滑套上部為支撐梁，所述支撐梁與無(wú)人機(jī)滑動(dòng)連接。

8.一種輪式裝甲車車載無(wú)人機(jī)聯(lián)動(dòng)控制方法，基于權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的一種輪式裝甲車車載無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，所述控制方法包含如下步驟：

步驟S1：輪式裝甲車的控制器控制升降俯仰單元頂升，并使升降俯仰單元調(diào)整到預(yù)設(shè)的俯仰角，接著，通過(guò)彈射單元將無(wú)人機(jī)彈射升空；

步驟S2：無(wú)人機(jī)達(dá)到預(yù)定高度后，控制器控制無(wú)人機(jī)的渦輪啟動(dòng)運(yùn)行；

步驟S3：無(wú)人機(jī)將夜視儀采集的紅外圖像或攝像機(jī)拍攝的圖像通過(guò)無(wú)線通信方式發(fā)送給控制器，所述控制器在接收到圖像信息后對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理；

步驟S4：在步驟S3的基礎(chǔ)上，從預(yù)處理的后圖像中提取顏色、灰度和紋理特征；

步驟S5：采用模糊C均值算法對(duì)步驟S4中獲得的紋理特征，進(jìn)行特征聚類；

步驟S6：圖像分割處理：通過(guò)灰度、邊緣檢測(cè)對(duì)特征聚類后的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分割，形成圖像數(shù)據(jù)集信息；

步驟S7：數(shù)據(jù)融合，無(wú)人機(jī)將GIS信息通過(guò)無(wú)線方式傳送給控制器，控制器將GIS信息與圖像集信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，使得圖像集信息與相應(yīng)的GIS信息進(jìn)行對(duì)應(yīng)；

步驟S8：在步驟S7的基礎(chǔ)上，得到自然背景和潛在軍事目標(biāo)區(qū)域兩部分。控制器調(diào)整火炮的偏航角、俯仰角，使得火炮目標(biāo)對(duì)準(zhǔn)潛在軍事目標(biāo)區(qū)域，對(duì)潛在軍事目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行精準(zhǔn)打擊。