[發明專利]泳池清潔機器人的池壁避障移動方法、裝置、電子設備

有效

• 申請號: 202210937230.5
• 申請日: 2022-08-05
• 公開（公告）號: CN115185282B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 智橙動力（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;E04H4/16
• 代理公司: 北京合智同創知識產權代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰

本申請提供一種泳池清潔機器人的池壁避障移動方法、裝置、電子設備，包括：控制泳池清潔機器人沿泳池的池壁上的清掃路線移動以執行池壁清掃任務；在所述泳池清潔機器人沿所述清掃路線移動的過程中，碰撞池壁障礙物后，控制所述泳池清潔機器人在所述池壁上繼續執行所述池壁清掃任務；或者控制所述泳池清潔機器人沿池底上的避障路徑移動，并在避開所述池壁障礙物后，返回所述池壁并繼續執行所述池壁清掃任務。借此，本申請可提高池壁清掃任務的執行成功率以及執行效率。

技術領域

本申請實施例涉及清洗控制技術領域，尤其涉及一種泳池清潔機器人的池壁避障移動方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質。

背景技術

泳池清潔機器人是針對泳池清潔需求而產生的一種清潔機器人，可以完成對池底及泳池壁的反復清洗以及對泳池內的水進行過濾的動作。

泳池清潔機器人的泳池清掃任務主要包括池底以及池壁的清掃，其中，池壁上通常存在有地漏(例如入水口)、扶梯、臺階、拐角等各種類型的池壁障礙物，這些池壁障礙物均會對泳池清潔機器人的池壁清掃任務產生阻礙，并影響了池壁清掃任務的執行成功率以及池壁清掃效率。

因此，需要一種改進的池壁避障移動方案，以解決現有池壁清掃任務的執行效果不佳的問題。

發明內容

為了解決上述問題，本申請實施例提供了一種改進的池壁避障移動方案，以至少部分地解決上述問題。

根據本申請的第一方面，提供一種泳池清潔機器人的池壁避障移動方法，包括：控制泳池清潔機器人沿泳池的池壁上的清掃路線移動以執行池壁清掃任務；在所述泳池清潔機器人沿所述清掃路線移動的過程中碰撞池壁障礙物后，控制所述泳池清潔機器人在池壁上繼續執行所述池壁清掃任務；或者控制所述泳池清潔機器人沿池底上的避障路徑移動，并在避開所述池壁障礙物后，返回所述池壁并繼續執行所述池壁清掃任務。

根據本申請的第二方面，提供一種泳池清潔機器人的池壁避障移動裝置，包括：移動控制模塊，用于控制泳池清潔機器人沿泳池的池壁上的清掃路線移動以執行池壁清掃任務；避障控制模塊，用于在所述泳池清潔機器人沿所述清掃路線移動的過程中，碰撞池壁障礙物后，控制所述泳池清潔機器人在池壁上繼續執行所述池壁清掃任務；或者控制所述泳池清潔機器人沿池底上的避障路徑移動，并在避開所述池壁障礙物后，返回所述池壁并繼續執行所述池壁清掃任務。

根據本申請的第三方面，提供一種電子設備，包括：處理器；以及存儲程序的存儲器；其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述處理器執行時使所述處理器執行上述第一方面所述的方法。

根據本申請的第四方面，提供一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機指令用于使計算機執行上述第一方面所述的方法。

綜上所述，本申請所提供的泳池清潔機器人的池壁避障移動方法、裝置及計算機存儲介質，可在沿清掃路線的移動過程中，碰撞池壁障礙物后，控制泳池清潔機器人在池壁上繼續執行池壁清掃任務，或控制泳池清潔機器人沿池底上的避障路徑移動以在避開池壁障礙物后，返回池壁并繼續執行池壁清掃任務，據此，本申請可供泳池清潔機器人在執行池壁清掃任務的過程中，有效避開池壁上的池壁障礙物，以提高池壁清掃任務的執行成功率及執行效率。

附圖說明

以下附圖僅旨在于對本申請做示意性說明和解釋，并不限定本申請的范圍。其中，

圖1是本申請示例性實施例的泳池清潔機器人的池壁避障移動方法的處理流程圖。

圖2A至圖2B為本申請的清掃路線的不同實施例示意圖。

圖3A至圖3H示出了滿足預設避障條件的池壁避障移動方案的不同實施例示意圖。

圖4、圖5A至圖5B為本申請的其他實施例的泳池清潔機器人的池壁避障移動方法的處理流程圖。