[發明專利]駕駛輔助裝置

在審

• 申請號: 202210936584.8
• 申請日: 2022-08-05
• 公開（公告）號: CN115703507A
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 板摺一貴
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B60Q9/00;B60W30/12;B60W50/14
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 劉靜;段承恩

1.一種駕駛輔助裝置，具備：

驅動裝置，其構成為通過對與車輛所具備的方向盤連結的轉向軸提供轉矩來對作為所述車輛的轉向輪的角度的轉向角進行變更；和

控制單元，其構成為在預定的開始條件成立的情況下，執行避免車道偏離控制，所述避免車道偏離控制是對所述驅動裝置進行控制以使得為了避免所述車輛從所述車輛正在行駛的行駛車道偏離而變更所述轉向角的控制，

所述控制單元構成為：以使得轉向角速度的大小在所述開始條件的成立時間點保持位置不滿足預定的特定條件的情況下比在所述成立時間點所述保持位置滿足所述特定條件的情況下小的方式執行所述避免車道偏離控制，所述保持位置表示所述車輛的駕駛員的保持所述方向盤的手的位置，所述轉向角速度是所述轉向角的每單位時間的變化量。

2.根據權利要求1所述的駕駛輔助裝置，

所述控制單元構成為：在所述保持位置不滿足所述特定條件的情況下，與所述保持位置滿足所述特定條件的情況相比，通過使所述開始條件的成立定時提前來延長所述避免車道偏離控制的執行時間。

3.根據權利要求1所述的駕駛輔助裝置，

所述控制單元構成為：在從所述車輛的預定的基準點到在所述行駛車道的寬度方向上設定的避免位置為止的所述行駛車道的寬度方向上的寬度方向距離與必要距離一致的情況下，判定為所述開始條件成立，所述必要距離是用于使橫向車速在經過了預定的控制時間時成為零所需要的距離，所述橫向車速是所述車輛的車寬方向上的車速。

4.根據權利要求3所述的駕駛輔助裝置，

所述控制單元構成為：在所述保持位置不滿足所述特定條件的情況下，在所述寬度方向距離與所述必要距離一致之前判定為所述開始條件成立。

5.根據權利要求3所述的駕駛輔助裝置，

所述控制單元構成為：在所述保持位置不滿足所述特定條件的情況下，將所述避免位置設定為向與朝向所述寬度方向上的所述行駛車道的中央的方向相反的方向離開了預定距離的位置，使所述控制時間比所述保持位置滿足所述特定條件的情況下的該控制時間長。

6.根據權利要求1所述的駕駛輔助裝置，

所述控制單元構成為：在所述成立時間點所述保持位置不滿足所述特定條件的情況下，在從所述成立時間點起到經過預定時間為止的初始期間中，使所述轉向角速度的大小比假定為在所述成立時間點所述保持位置滿足所述特定條件時的所述轉向角速度的大小小，在從所述成立時間點經過了所述初始期間的時間點以后，將所述轉向角速度的大小增大與在所述初始期間中使所述轉向角速度的大小減小了的量相當的量。

7.根據權利要求1所述的駕駛輔助裝置，

所述控制單元構成為：

在所述避免車道偏離控制中，對所述驅動裝置進行控制以使得所述轉向角速度的大小不會變為比預定的保護值大，

在所述成立時間點所述保持位置不滿足所述特定條件的情況下，使用比在所述成立時間點所述保持位置滿足所述特定條件的情況下小的保護值來執行所述避免車道偏離控制。

8.根據權利要求1～7中任一項所述的駕駛輔助裝置，

所述控制單元構成為：在所述駕駛員用雙手保持著所述方向盤、且所述駕駛員保持所述方向盤的雙手的位置相對于將所述方向盤處于中立位置時的正上的點和正下的點相連接的假想的基準線為線對稱的情況下，判定為所述保持位置滿足了所述特定條件。