[發明專利]自動移動裝置、對接臺及控制該自動移動裝置的方法

在審

• 申請號: 202210935986.6
• 申請日: 2022-08-05
• 公開（公告）號: CN116176329A
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 張成元
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞株式會社
• 主分類號: B60L53/35
• 分類號: B60L53/35;B60L53/16;B60S5/02
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

1.一種自動移動裝置，其自動地與對接臺對接，所述自動移動裝置包括：

主體，其包括配置為連接到對接臺的至少一個連接單元；

驅動單元，其配置為使所述主體移動；以及

處理器，其配置為控制所述驅動單元，

其中，所述處理器配置為在第一模式和第二模式下控制所述驅動單元的動作，所述第一模式用于使所述主體移動到所述對接臺附近，所述第二模式用于使連接單元與所述對接臺的對接單元接觸。

2.根據權利要求1所述的自動移動裝置，其中，所述處理器配置為：在所述第一模式下控制所述驅動單元以使所述主體移動，從而使所述主體與所述對接臺之間的距離小于或等于預定的距離。

3.根據權利要求1所述的自動移動裝置，進一步包括：

距離測量檢測器，其配置為測量所述主體與所述對接臺之間的距離，

其中，所述處理器基于由所述距離測量檢測器測量出的距離，從在所述第一模式下控制所述驅動單元切換為在所述第二模式下控制所述驅動單元。

4.根據權利要求1所述的自動移動裝置，其中，在所述第二模式下，所述處理器配置為執行所述驅動單元的順應性控制，從而利用施加在所述主體上的力使得連接單元與所述對接單元接觸。

5.根據權利要求1所述的自動移動裝置，其中，

所述自動移動裝置進一步包括多個連接單元，所述對接單元中設置有分別與對應的連接單元相對應的多個連接器，

所述處理器配置為執行控制以檢測所有連接單元是否分別與連接器接觸，

當所有連接單元分別與對應的連接器接觸時，所述處理器配置為確定出接觸正常地進行。

6.根據權利要求5所述的自動移動裝置，其中，當所述處理器確定出接觸正常地進行時，所述處理器配置為控制所述驅動單元，從而使連接單元與連接器彼此物理地緊固。

7.根據權利要求5所述的自動移動裝置，其中，當至少一個連接單元沒有與對應的連接器接觸時，所述處理器配置為確定出接觸沒有正常地進行，執行控制以檢測連接單元中沒有接觸的所述至少一個連接單元，并且控制所述驅動單元從而使沒有接觸的所述至少一個連接單元與對應的連接器接觸。

8.根據權利要求7所述的自動移動裝置，其中，所述處理器配置為以預定的時間段或預定的次數控制所述驅動單元，從而使連接單元與所述對接單元接觸，并且當經過預定的時間段或超過預定的次數時，所述處理器配置為控制所述驅動單元從而使對接中斷。

9.根據權利要求6所述的自動移動裝置，其中，聯接突起形成于所述主體的外表面，使得所述主體的聯接突起選擇性地聯接到所述對接臺的聯接凹槽。

10.根據權利要求1所述的自動移動裝置，其中，所述處理器配置為測量由于當至少一個連接單元連接到所述對接臺的對應的連接器時產生的物理聯接而發生的排斥力，并且所述處理器配置為根據所述排斥力確定對接是否成功執行。

11.一種對接臺，其與自動移動裝置對接，所述對接臺包括：

對接單元，其配置為連接到自動移動裝置；

移動設備，其配置為使所述對接單元移動；以及

控制器，其配置為控制所述移動設備，

其中，當所述自動移動裝置移動到所述對接單元附近時，所述控制器配置為控制所述移動設備的動作，從而使所述對接單元與所述自動移動裝置的連接單元接觸。

12.根據權利要求11所述的對接臺，進一步包括：

距離測量檢測器，其配置為測量所述自動移動裝置與所述對接臺之間的距離，

其中，所述控制器配置為基于由所述距離測量檢測器測量出的距離來控制所述移動設備，從而使所述對接單元與連接單元接觸。