[發(fā)明專利]定位精度的測量方法、系統(tǒng)、車輛和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210930798.4
• 申請(qǐng)日: 2022-08-04
• 公開（公告）號(hào): CN115390118A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋舜輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳元戎啟行科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/43
• 分類號(hào): G01S19/43
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 聶榕

1.一種定位精度的測量方法，其特征在于，所述方法包括：

接收定位定向裝置發(fā)送的第一定位結(jié)果數(shù)據(jù)；所述第一定位結(jié)果數(shù)據(jù)包括設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)上的衛(wèi)星導(dǎo)航雙天線在不同行駛場景下的定位信息，所述移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置有組合定位設(shè)備和與所述衛(wèi)星導(dǎo)航雙天線連接的定位定向裝置；

確定所述組合定位設(shè)備的第二定位結(jié)果數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一定位結(jié)果數(shù)據(jù)和所述第二定位結(jié)果數(shù)據(jù)，對(duì)所述定位定向裝置的定位精度進(jìn)行測量，得到所述定位定向裝置的測量結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，接收定位定向裝置發(fā)送的第一定位結(jié)果數(shù)據(jù)，包括：

接收所述定位定向裝置發(fā)送的第一全局定位數(shù)據(jù)；

從所述第一全局定位數(shù)據(jù)中獲取預(yù)設(shè)位置類型的第一位置數(shù)據(jù)，以及預(yù)設(shè)航向類型的第一航向數(shù)據(jù)，所述第一定位結(jié)果數(shù)據(jù)包括所述第一位置數(shù)據(jù)和所述第一航向數(shù)據(jù)；

所述確定所述組合定位設(shè)備的第二定位結(jié)果數(shù)據(jù)，包括：

接收所述組合定位設(shè)備發(fā)送的第二全局定位數(shù)據(jù)；

從所述第二全局定位數(shù)據(jù)中獲取第二位置數(shù)據(jù)，以及第二航向數(shù)據(jù)，所述第二定位結(jié)果數(shù)據(jù)包括所述第二位置數(shù)據(jù)和所述第二航向數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一定位結(jié)果數(shù)據(jù)和所述第二定位結(jié)果數(shù)據(jù)，對(duì)所述定位定向裝置的定位精度進(jìn)行測量，得到所述定位定向裝置的測量結(jié)果，包括：

獲取所述第一定位結(jié)果數(shù)據(jù)中位置類型為目標(biāo)位置類型的第一位置數(shù)量；以及航向類型為目標(biāo)航向類型的第一航向數(shù)量；

根據(jù)所述第一位置數(shù)量、所述第一位置數(shù)據(jù)和所述第二位置數(shù)據(jù)，確定用于測量所述定位定向裝置的位置指標(biāo)；

根據(jù)所述第一航向數(shù)量、所述第一航向數(shù)據(jù)和所述第二航向數(shù)據(jù)，確定用于測量所述定位定向裝置的航向指標(biāo)；

根據(jù)所述位置指標(biāo)和所述航向指標(biāo)，得到各所述定位定向裝置的測量結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一位置數(shù)量、所述第一位置數(shù)據(jù)和所述第二位置數(shù)據(jù)，確定用于測量所述定位定向裝置的位置指標(biāo)，包括：

確定所述第一位置數(shù)據(jù)的位置類型數(shù)量得到位置類型總數(shù)量；

確定所述第一位置數(shù)量在所述位置類型總數(shù)量中所占的比值，得到位置固定率；

從所述第一位置數(shù)據(jù)中確定位置類型為所述目標(biāo)位置類型的第三位置和從所述第二位置數(shù)據(jù)確定與所述第三位置對(duì)應(yīng)的第四位置；

確定所述第三位置和對(duì)應(yīng)的所述第四位置的位置誤差大于設(shè)定位置閾值的位置數(shù)量；

確定所述數(shù)量在所述位置類型總數(shù)量中所占的比值，得到位置錯(cuò)誤固定率。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定所述第三位置和對(duì)應(yīng)的所述第四位置的位置誤差大于設(shè)定位置閾值的位置數(shù)量，包括：

根據(jù)所述第三位置、所述第四位置、所述組合定位設(shè)備的姿態(tài)矩陣和所述衛(wèi)星導(dǎo)航雙天線相對(duì)于所述組合定位設(shè)備的安裝位置，對(duì)所述第四位置進(jìn)行位姿轉(zhuǎn)換，得到所述衛(wèi)星導(dǎo)航雙天線中衛(wèi)星導(dǎo)航主天線的參考位置；

根據(jù)所述第三位置和所述衛(wèi)星導(dǎo)航主天線的參考位置，確定位置誤差大于設(shè)定位置閾值的位置數(shù)量。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述航向數(shù)量、所述第一航向數(shù)據(jù)和所述第二航向數(shù)據(jù)，確定用于測量所述定位定向裝置的航向指標(biāo)，包括：

確定所述第一航向數(shù)據(jù)的航向類型數(shù)量得到航向類型總數(shù)量；

確定所述第一航向數(shù)量在所述航向類型總數(shù)量中所占的比值，得到航向固定率；

從所述第一航向數(shù)據(jù)中確定航向類型為目標(biāo)航向類型的第三航向和從所述第二航向數(shù)據(jù)中確定與所述第三航向?qū)?yīng)的第四航向；

確定所述第三航向和對(duì)應(yīng)的所述第四航向的航向誤差大于設(shè)定航向閾值的航向數(shù)量；

確定所述航向數(shù)量在所述航向類型總數(shù)量中所占的比值，得到航向錯(cuò)誤固定率。