[發明專利]機械臂式測量機器人裝置和應用方法

有效

• 申請號: 202210928529.4
• 申請日: 2022-08-03
• 公開（公告）號: CN115229817B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 毛善君;李鑫超;陳華州
• 申請（專利權）人: 北京龍軟科技股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B25J19/06;G01C15/00;G01C9/00;E21F17/18
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種機械臂式測量機器人裝置，其特征在于，所述機械臂式測量機器人裝置包括：自動整平全站儀、防護機構、俯仰調整機構、航向調整機構、豎向轉動機構、控制器、安裝基座、移動端；

所述自動整平全站儀包括：全站儀、下置找平機構、玻璃罩；

所述全站儀是一種集自動目標搜索、自動識別、自動照準、自動測角測距、自動目標跟蹤、自動計算、自動存儲于一體的測量平臺，所述全站儀為帶陀螺尋北儀的陀螺全站儀或不帶陀螺尋北儀的陀螺全站儀；

所述下置找平機構是由三根腳螺旋構成，所述下置找平機構為所述全站儀的自動調平機構，用于為所述全站儀提供水平基準；

所述玻璃罩為容納所述全站儀和所述下置找平機構的長方體形狀機構，用于防止全站儀和找平機構受到水和粉塵的影響；

所述玻璃罩設置有俯仰傾角傳感器和橫滾傾角傳感器，所述俯仰傾角傳感器和所述橫滾傾角傳感器，用于精確感知所述玻璃罩的俯仰角度和橫滾角度；

所述防護機構設置于所述玻璃罩外部，其外形包括：長方體、龜殼體或者不規則體，且可全面防護機械臂式測量機器人的本體，所述防護機構用于保護所述機械臂式測量機器人的本體在閑置不工作時不受粉塵和水影響；

所述防護機構配置有自動吹風系統，在所述機械臂式測量機器人使用前，打開所述防護機構，在所述機械臂式測量機器人工作完成后，通過所述自動吹風系統把所述防護機構合縫處的粉塵、雜物吹掃干凈，之后關閉所述防護機構；

所述俯仰調整機構為所述機械臂式測量機器人在俯仰方向做伸縮運動的機械臂；

所述俯仰調整機構的俯仰角度設置為-90°～90°之間任意俯仰角度值，保證全站儀俯仰方向上移動到指定位置，其中，所述全站儀在水平線之上的為仰角，符號為正，0°～90°，90°時為垂直向上，所述全站儀在水平角之下的為俯角，符號為負，-90°～0°，-90°時為垂直向下；

所述俯仰調整機構配置有障礙檢測傳感器，所述障礙檢測傳感器用于檢測所述俯仰調整機構伸縮過程中的障礙，當所述俯仰調整機構伸縮過程中遇到障礙時，進行急停保護并報警提示；

所述俯仰調整機構還配置有限位傳感器，所述限位傳感器用于所述機械臂式測量機器人在俯仰方向上到達預定位置；

所述俯仰調整機構的動力形式包括：液壓驅動或者電力驅動；

所述航向調整機構為所述機械臂式測量機器人在航向方向做伸縮運動的機械臂；

所述航向調整機構配置有障礙檢測傳感器，所述障礙檢測傳感器用于檢測所述航向調整機構伸縮過程中的障礙，當所述航向調整機構伸縮過程中遇到障礙時，進行急停保護并報警提示；

所述航向調整機構的航向角度設置為0°～360°之間任意方位角度值，保證所述全站儀沿著預定航向方向上移動；

所述航向調整機構還配置有限位傳感器，所述限位傳感器用于所述機械臂式測量機器人在航向方向上到達預定位置；

所述航向調整機構動力的動力形式包括：液壓驅動或者電力驅動；

所述豎向轉動機構為驅動所述機械臂式測量機器人繞豎向中心軸轉動的機構，用于精準控制所述機械臂式測量機器人的航向角度；

所述控制器中部署了機械臂式測量機器人裝置的控制程序，所述控制程序根據預先設置的所述全站儀的俯仰角度和俯仰伸縮長度，以及所述全站儀的航向角度和航向伸縮長度，移動所述全站儀到達預定位置，并全程無人值守控制所述機械臂式測量機器人；

所述安裝基座用于固定所述機械臂式測量機器人裝置，所述安裝基座適配于各種安裝地點或者裝備設備上，包括：綜采工作面液壓支架的托底油缸機構上面、綜采工作面壓支架兩立柱之間、綜采工作面線纜槽上、綜采工作面裝其他備上、掘進工作面集控倉頂部、掘進工作面掘進機尾部、掘進工作面其他裝備上；

所述移動端實時監測至少一個所述機械臂式測量機器人裝置的運行狀態和報警信息，并向所述控制器發送控制指令，基于人機交互方式控制所述機械臂式測量機器人。