[發明專利]一種茶葉采摘機械手及其茶葉采摘機器人

在審

• 申請號: 202210926765.2
• 申請日: 2022-08-03
• 公開（公告）號: CN115176595A
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 楊艷;趙立軍;魯鵬;龍嬋娟;黎斌;奚陶;馮凱鑫;譚濤;劉芮君
• 申請（專利權）人: 重慶文理學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D46/22;B65B43/12;B65B43/30;B65B43/46;B65B51/14;B65B61/12;B65B1/00
• 代理公司: 上海驍象知識產權代理有限公司 31315
• 代理人: 李天雄

1.一種茶葉采摘機械手，其特征在于，包括旋轉架，所述旋轉架上設置有旋轉軸板、旋轉通孔，旋轉通孔貫穿旋轉架，旋轉軸板與閥板軸裝配，閥板軸上可軸向滑動地套裝有閥板滑塊，閥板滑塊安裝在閥板上，閥板密封、可滑動地安裝在旋轉架內；閥板上還設置有能與旋轉通孔連通的閥板孔；所述閥板滑塊還與閥板齒條裝配固定；

所述閥板齒條與中轉齒輪嚙合傳動，中轉齒輪安裝在中轉軸上，中轉軸安裝在旋轉架上；所述中轉齒輪還與主動齒條嚙合傳動，主動齒條安裝在夾取座上，夾取座與夾取電缸的夾取電缸軸裝配，夾取電缸安裝在旋轉架上；

所述夾取座上還安裝有鉸接座，鉸接座通過兩根第三銷軸分別與兩根夾取連桿的一端鉸接，所述兩根夾取連桿的另一端分別通過兩根第二銷軸與第一夾爪、第二夾爪的中間部分鉸接，所述第一夾爪、第二夾爪的一端分別通過兩根第一銷軸與鉸接板鉸接，所述鉸接板安裝在旋轉架上。

2.如權利要求1所述的茶葉采摘機械手，其特征在于，所述閥板軸上還套裝有閥板彈簧，閥板彈簧對閥板施加使閥板孔保持與旋轉通孔錯位的推力，從而使得初始狀態時閥板孔不與旋轉通孔連通。

3.如權利要求1所述的茶葉采摘機械手，其特征在于，所述閥板齒條還與刷洗齒輪嚙合傳動，所述刷洗齒輪安裝在刷洗軸上，刷洗軸安裝在旋轉架上且刷洗軸與刷洗架裝配，刷洗架上設置有刷毛，刷毛壓緊在夾取相機的外殼上。

4.如權利要求1所述的茶葉采摘機械手，其特征在于，第一夾爪、第二夾爪遠離第一銷軸的一端上分別設置有夾取槽、夾取凸起，采摘茶葉時，所述夾取凸起卡合裝入夾取槽內以夾斷茶葉。

5.如權利要求1所述的茶葉采摘機械手，其特征在于，所述旋轉架上還安裝有吸取罩，所述吸取罩安裝在第一夾爪、第二夾爪之間，吸取罩內側中空且與旋轉通孔正對；在閥板通孔與旋轉通孔連通時，吸取罩的內側通過閥板通孔與旋轉通孔連通。

6.如權利要求1所述的茶葉采摘機械手，其特征在于，還包括上架，上架上安裝有暫存箱、上架板、升降螺桿，所述升降螺桿的一端與升降電機的輸出軸連接；所述升降架上設置有升降滑架，升降滑架套裝在升降螺桿上且與之通過螺紋旋合裝配，所述升降滑架還與上架板卡合且可滑動裝配；

所述上架上還安裝有進料管，所述進料管的一端與伸縮管的一端密封連通、另一端接入暫存箱內，暫存箱內部中空且還與負壓罐通過負壓管連通，所述負壓罐內為真空或負壓狀態；

所述升降架上可圓周轉動、不可軸向移動地安裝有旋轉管，所述旋轉管與鉸接架裝配，旋轉管上安裝有旋轉蝸輪，旋轉蝸輪與旋轉蝸桿嚙合傳動，旋轉蝸桿設置在旋轉電機軸上，旋轉電機軸裝入旋轉電機內，旋轉電機安裝在升降架上；

所述旋轉管的兩端還分別與第一連接管、第二連接管連通，所述第一連接管安裝在升降滑架上且與伸縮管連通，第一連接管與旋轉管可圓周轉動裝配；所述第二連接管安裝在升降架上。

7.如權利要求6所述的茶葉采摘機械手，其特征在于，第二連接管與軟管的一端連通，軟管可彎折，所述軟管的另一端與第三連接管連通，第三連接管安裝在旋轉架上，第三連接管與旋轉通孔連通；

所述鉸接架上分別可圓周轉動地安裝有兩根鉸接軸，兩根鉸接軸分別與旋轉架裝配固定，且其中一根鉸接軸上安裝有編碼器，編碼器用于探測旋轉架轉動的角度，另一根鉸接軸上安裝有鉸接蝸輪，鉸接蝸輪與鉸接蝸桿嚙合傳動，所述鉸接蝸桿設置在鉸接電機軸上，鉸接電機軸裝入鉸接電機內，鉸接電機軸安裝在鉸接架上。

8.如權利要求6所述的茶葉采摘機械手，其特征在于，所述暫存箱內部中空且底部開口，暫存箱的底部開口端通過密封蓋封閉，所述密封蓋上分別設置有第一密封蓋凸塊、第二密封蓋凸塊；所述暫存箱的底部上分別安裝有限位板、軸座塊，所述限位板、軸座塊分別與密封蓋軸裝配固定，所述第一密封蓋凸塊可軸向滑動地套裝在密封蓋軸上，且第一密封蓋凸塊位于限位板、軸座塊之間；所述密封蓋軸位于軸座塊和第一密封蓋凸塊之間的部分上套裝有密封蓋彈簧，密封蓋彈簧用于對第一密封蓋凸塊施加向限位板壓緊的彈力，從而使得初始狀態時，限位板與第一密封蓋凸塊貼緊、密封蓋將暫存箱的底部封閉。