[發(fā)明專利]一種風(fēng)電螺栓裝配機(jī)器人的控制方法、控制器和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210926420.7
• 申請日: 2022-08-03
• 公開（公告）號: CN115091468A
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊學(xué)軍;韓勝超
• 申請（專利權(quán)）人: 新疆潔凈能源技術(shù)研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京卓嵐智財(cái)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11624
• 代理人: 沈煜華

1.一種風(fēng)電螺栓裝配機(jī)器人的控制方法，其特征在于，包括：

驅(qū)動安裝于風(fēng)電螺栓裝配機(jī)器人軀體上的第一機(jī)械臂夾持第一螺栓到達(dá)第一裝配點(diǎn)；

驅(qū)動安裝于風(fēng)電螺栓裝配機(jī)器人軀體上的第二機(jī)械臂夾持第二螺栓到達(dá)第二裝配點(diǎn)；其中，所述第一裝配點(diǎn)與待裝配對象的第一螺栓孔相對應(yīng)，所述第二裝配點(diǎn)與所述待裝配對象的第二螺栓孔相對應(yīng)，所述第一螺栓孔、所述第二螺栓孔與所述待裝配對象的中心共線；所述第一機(jī)械臂上設(shè)置有第一螺栓緊固工具，所述第二機(jī)械臂上設(shè)置有第二螺栓緊固工具；

控制所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂分別在所述第一裝配點(diǎn)和所述第二裝配點(diǎn)同時啟動螺栓裝配作業(yè)；

在所述第一螺栓的螺栓裝配作業(yè)過程中，獲取所述第一機(jī)械臂的第一制動力矩?cái)?shù)據(jù)；

在所述第二螺栓的螺栓裝配作業(yè)過程中，獲取所述第二機(jī)械臂的第二制動力矩?cái)?shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一制動力矩?cái)?shù)據(jù)和所述第二制動力矩?cái)?shù)據(jù)，確定螺栓裝配作業(yè)是否發(fā)生異常；

當(dāng)確定螺栓裝配作業(yè)發(fā)生異常時，控制所述第一機(jī)械臂將所述第一螺栓取出，并且控制所述第二機(jī)械臂將所述第二螺栓取出；

控制所述第一機(jī)械臂對所述第一螺栓進(jìn)行故障檢測，獲得第一故障檢測結(jié)果；

控制所述第二機(jī)械臂對所述第二螺栓進(jìn)行故障檢測，獲得第二故障檢測結(jié)果；

根據(jù)所述第一故障檢測結(jié)果和所述第二故障檢測結(jié)果，在所述第一螺栓和所述第二螺栓中確定發(fā)生裝配異常的故障螺栓；

控制所述故障螺栓對應(yīng)的機(jī)械臂抓取正常螺栓以替換所述故障螺栓；

控制所述第一機(jī)械臂和所述第二機(jī)械臂均基于正常螺栓，分別在所述第一裝配點(diǎn)和所述第二裝配點(diǎn)重新同時啟動螺栓裝配作業(yè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述的根據(jù)所述第一制動力矩?cái)?shù)據(jù)和所述第二制動力矩?cái)?shù)據(jù)，確定螺栓裝配作業(yè)是否發(fā)生異常，具體包括：

根據(jù)所述第一機(jī)械臂的第一制動力矩?cái)?shù)據(jù)，生成第一制動力矩曲線；

根據(jù)所述第二機(jī)械臂的第二制動力矩?cái)?shù)據(jù)，生成第二制動力矩曲線；

確定所述第一制動力矩曲線和所述第二制動力矩曲線之間的偏差值；

當(dāng)所述偏差值超出預(yù)設(shè)的閾值范圍時，確定螺栓裝配作業(yè)發(fā)生異常。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述的控制所述第一機(jī)械臂對所述第一螺栓進(jìn)行故障檢測，獲得第一故障檢測結(jié)果；控制所述第二機(jī)械臂對所述第二螺栓進(jìn)行故障檢測，獲得第二故障檢測結(jié)果；具體包括：

控制所述第一機(jī)械臂上設(shè)置的第一圖像傳感器對所述第一螺栓進(jìn)行圖像采樣，獲得第一圖像，根據(jù)所述第一圖像與數(shù)據(jù)庫中預(yù)存的第一螺栓的標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行比較，確定所述第一螺栓是否發(fā)生斷裂，所述第一螺栓的外螺紋是否在裝配過程中發(fā)生損壞，以及所述第一螺栓的規(guī)格是否正確；控制所述第一機(jī)械臂上設(shè)置的第一超聲波無損檢測儀檢測所述第一螺栓的內(nèi)部是否存在裂紋；

控制所述第二機(jī)械臂上設(shè)置的第二圖像傳感器對所述第二螺栓進(jìn)行圖像采樣，獲得第二圖像，根據(jù)所述第二圖像與數(shù)據(jù)庫中預(yù)存的第二螺栓的標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行比較，確定所述第二螺栓是否發(fā)生斷裂，所述第二螺栓的外螺紋是否在裝配過程中發(fā)生損壞，以及所述第二螺栓的規(guī)格是否正確；控制所述第二機(jī)械臂上設(shè)置的第二超聲波無損檢測儀檢測所述第二螺栓的內(nèi)部是否存在裂紋。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述的根據(jù)所述第一故障檢測結(jié)果和所述第二故障檢測結(jié)果，在所述第一螺栓和所述第二螺栓中確定發(fā)生裝配異常的故障螺栓；具體包括：

當(dāng)所述第一故障檢測結(jié)果指示存在如下任意一種情況時，確定所述第一螺栓是發(fā)生裝配異常的故障螺栓：所述第一螺栓發(fā)生斷裂，所述第一螺栓的外螺紋在裝配過程中發(fā)生損壞，所述第一螺栓的規(guī)格不正確，所述第一螺栓的內(nèi)部存在裂紋；

當(dāng)所述第二故障檢測結(jié)果指示存在如下任意一種情況時，確定所述第二螺栓是發(fā)生裝配異常的故障螺栓：所述第二螺栓發(fā)生斷裂，所述第二螺栓的外螺紋在裝配過程中發(fā)生損壞，所述第二螺栓的規(guī)格不正確，所述第二螺栓的內(nèi)部存在裂紋。