[發明專利]用于使用多個伸長醫療設備的機器人介入程序的控制站的系統和方法

在審

• 申請號: 202210925210.6
• 申請日: 2022-08-02
• 公開（公告）號: CN115701346A
• 公開（公告）日: 2023-02-10
• 發明（設計）人: A·克拉克;D·卡斯維克;S·J·布萊克;B·漢農;M·艾爾斯;A·多夫曼
• 申請（專利權）人: 科林達斯公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B5/00;H04L67/125
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張凌苗;劉春元

用于使用多個伸長醫療設備的機器人介入程序的控制站的系統和方法。一種系統包括機器人驅動器，該機器人驅動器包括多個盒，每個盒用于移動裝載在其中的伸長醫療設備（EMD），以及用于向機器人驅動器發布指令的輸入模塊。輸入模塊包括第一兩個或更多選擇按鈕以選擇裝載在多個盒中的相應盒中的第一兩個或更多EMD，第一控制可致動以引起向機器人驅動器發布指令以同時線性地移動第一兩個或更多EMD中的每個，以及第二控制可致動以引起向機器人驅動器發布指令以同時旋轉第一兩個或更多EMD中的每個。

相關申請的交叉引用

本申請要求2021年8月2日提交的美國臨時專利申請第63/203,845號的優先權，其內容出于所有目的通過引用并入本文中。

技術領域

實施例總體上涉及機器人醫療程序（procedure）系統的領域并且特別地涉及用于在機器人介入醫療程序中的機器人控制一個或多個伸長（elongated）醫療設備的移動的系統、裝置和方法。

背景技術

如本文所用，術語伸長醫療設備（EMD）指但不限于導管（例如，引導導管、微導管、球囊/支架導管）、基于線的設備（例如，導線（guidewire）、栓塞線圈、支架取回器等），以及包括這些的任意組合的醫療設備。基于線的設備包括但不限于導線、微線、用于栓塞線圈的近端推動器、支架取回器、自擴張支架和分流器。通常，基于線的伸長醫療設備（EMD）在其近端終端端部處沒有集線器（hub）或手柄。

導管和其他EMD可在微創醫療程序期間使用，用于各種血管系統的疾病的診斷和/或治療，包括神經血管介入（NVI），也稱為神經介入手術（surgery）、經皮冠狀動脈（coronary）（PCI）和外周血管介入（PVI）。這些程序通常涉及導航導線穿過脈管系統并且經由導線將導管推進到脈管系統中以遞送治療。

導管插入程序通過使用標準經皮技術利用引入器護套（introducer sheath）獲得對諸如動脈或靜脈之類的適當血管的訪問而開始。通過引入器護套，護套或引導導管然后通過診斷導線推進到主要位置，諸如用于NVI的頸內動脈、用于PCI的冠狀動脈口（ostium）或用于PVI的股淺動脈。然后將適用于脈管系統的導線導航通過護套或引導導管到達脈管系統中的目標位置。在某些情況下，諸如在存在曲折解剖結構（anatomy）的情況下，將支撐導管或微導管在導線之上插入以幫助導航導線。

醫生或操作者可以使用成像系統（例如熒光鏡）來獲得對比度增強的圖像，用作脈管系統的路線圖，以將導線或導管導航到目標位置，例如病變。在醫生遞送導線或導管時還獲得對比度增強圖像，使得醫生可以驗證設備正在沿著正確的路徑移動到目標位置。在使用熒光鏡檢查術觀察解剖結構時，醫生操縱導線或導管的近端以將遠端尖端朝向病變或目標解剖位置引導到的適當血管中并避免推進到側枝（side branches）中。

已經開發了基于機器人導管的程序系統，該系統可用于幫助醫生執行導管插入程序，諸如例如NVI、PCI和PVI。NVI程序的示例包括動脈瘤的線圈（coil）栓塞、動靜脈畸形的液體栓塞和急性缺血性卒中的場合中的大血管閉塞（occlusion）的機械血栓切除術。在NVI程序中，醫生使用機器人系統通過控制神經血管導線和微導管的操縱來獲得目標病變訪問，以遞送治療來恢復正常血流。目標訪問由護套或引導導管使能，但也可能需要中間導管用于更多的遠端區域或者為微導管和導線提供足夠的支撐。根據病變和治療的類型，導線的遠端尖端被導航進入或經過病變。為了治療動脈瘤，將微導管推進到病變中并移除導線，并通過微導管將若干栓塞線圈部署到動脈瘤中并用于阻塞血液流入動脈瘤中。為了治療動靜脈畸形，經由微導管將液體栓塞注入畸形中。可以通過抽吸和/或使用支架取回器來實現機械血栓切除術以治療血管閉塞。根據凝塊的位置，抽吸通過抽吸導管或通過用于較小的動脈的微導管完成。一旦抽吸導管位于病變處，就施加負壓以通過導管去除凝塊。替代地，可以通過通過微導管部署支架取回器來去除凝塊。一旦凝塊已經被整合到支架取回器中，通過將支架取回器和微導管（或中間導管）縮回到引導導管中來取回凝塊。