[發明專利]一種基于人工智能的城市測繪激光點云偏移檢測方法

有效

• 申請號: 202210925096.7
• 申請日: 2022-08-03
• 公開（公告）號: CN114972358B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 張少荃;張韻秋
• 申請（專利權）人: 江蘇菲爾浦物聯網有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/90
• 代理公司: 杭州聚邦知識產權代理有限公司 33269
• 代理人: 周美鋒

本發明提供一種基于人工智能的城市測繪激光點云偏移檢測方法，涉及人工智能無人機測繪航拍領域，能夠為城市測繪提供偏移程度低的點云數據，方案要點包括采集待檢測區域單幀點云數據和RGB圖像；根據第一閾值對單幀點云數據進行篩選，對第一點云集合進行網格化，根據第二閾值對網格圖像網格值進行判斷，根據第二點云集合的色彩特征值和空間特征值，對第二點云集合篩選得到待定剛體點云集合；計算待定剛體點云集合內點云數據回波強度的方差，將最終剛體點云集合轉換為二維圖像，將二維圖像與RGB圖像進行處理，計算剛體的RGB圖像和二維圖像對應的最長直線斜率之差，獲得單幀點云數據中偏移的剛體點云個數和剛體點云總數，得到單幀點云數據的可信度。

技術領域

本發明涉及人工智能無人機測繪航拍領域，具體涉及一種基于人工智能的城市測繪激光點云偏移檢測方法。

背景技術

城市測繪是城市規劃的基礎，為現在城市發展提供信息支持和依據，城市測繪信息的精準度影響數字城市發展的成效。

在現有技術中，使用激光雷達進行城市測繪時，無人機以固定高度低速飛行采集固定區域的3D點云數據，但由于測繪過程中天氣、環境等因素的影響，無人機位姿發生變化，造成激光雷達采集的點云數據發生偏移，影響測繪效果。

發明內容

本發明提供一種基于人工智能的城市測繪激光點云偏移檢測方法，包括采集待檢測區域單幀點云數據和RGB圖像；根據第一閾值對單幀點云數據進行篩選，對第一點云集合進行網格化，根據第二閾值對所述網格圖像網格值進行判斷，根據第二點云集合的色彩特征值和空間特征值，對第二點云集合篩選得到待定剛體點云集合；計算待定剛體點云集合內所有點云數據回波強度的方差，將最終剛體點云集合轉換為二維圖像，將二維圖像與RGB圖像進行處理，計算剛體的RGB圖像和二維圖像中對應的最長直線斜率之差，獲得單幀點云數據中出現偏移的剛體點云個數和單幀點云數據中的剛體點云總數，得到單幀點云數據的可信度，相比于現有技術，本發明采用點云基礎屬性數據進行點云偏移的校正，避免因IMU測量單元的測量信息帶來精度誤差，構建多重剛體點云數據判斷分析模型，提取準確度較高的剛體點云，為后續點云數據偏移檢測提供基礎支撐。獲取剛體點云數據后，采用RGB圖像進行點云數據的偏移檢測，并通過分析點云數據的偏移情況，進一步獲取點云數據的可信度，實施者可基于此系統對點云數據的準確性進行判斷分析，選取偏移程度低的點云數據作為城市測繪數據信息，提高了城市測繪數據的精確度。

為達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

本發明提供了一種基于人工智能的城市測繪激光點云偏移檢測方法，包括：

采集待檢測區域單幀點云數據和RGB圖像。

根據第一閾值對所述單幀點云數據進行篩選，得到第一點云集合。

對所述第一點云集合進行網格化，得到所述單幀點云數據對應的網格圖像，即為距離圖像。

根據第二閾值對所述網格圖像網格值進行判斷：

當所述網格圖像網格值低于所述第二閾值時，確定網格值對應的點云數據集合作為第二點云集合。

根據所述第二點云集合的色彩特征值和空間特征值，對第二點云集合篩選得到待定剛體點云集合。

計算所述待定剛體點云集合內所有點云數據回波強度的方差。

根據所述點云數據的回波強度的方差和第三閾值篩選得到最終剛體點云集合。

將所述最終剛體點云集合轉換為二維圖像，得到所述最終剛體點云集合對應的二維圖像。

將所述二維圖像與所述RGB圖像進行處理，得到所述剛體的RGB圖像。

計算所述剛體的RGB圖像和所述二維圖像中對應的最長直線斜率之差。