[發明專利]半監督意圖識別系統和方法

在審

• 申請號: 202210922312.2
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN115582820A
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: T.斯威夫特;K.肯珀
• 申請（專利權）人: 漫游機械人技術公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A61H3/00;A61H1/02;A61H1/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張小文;吳強

1.一種被配置用于執行半監督意圖識別控制程序的機器人系統，所述機器人系統包括腿致動器單元，所述腿致動器單元包括：

關節，其被配置用于與穿戴所述腿致動器單元的用戶的腿的膝蓋對齊；

上臂，其耦接至所述關節并沿在穿戴所述腿致動器單元的所述用戶的所述膝蓋上方的大腿部分的長度延伸；

下臂，其耦接至所述關節并沿在穿戴所述腿致動器單元的所述用戶的所述膝蓋下方的小腿部分的長度延伸；以及

致動器，其被配置用于致動所述上臂和所述下臂并將所述腿致動器單元移動到多個不同的位置狀態，并且

其中，執行所述半監督意圖識別控制程序使所述機器人系統：

經由具有用于指示進行狀態轉換的意圖的單個按鈕的用戶界面接收狀態轉換意圖輸入，所述單個按鈕并不指示要進行的多個可能狀態轉換中的任何特定狀態轉換，而是僅指示從第一狀態到第二狀態進行狀態轉換的用戶意圖，其中，所述第二狀態能夠選自多個可能的不同狀態，其中，所述用戶界面中沒有其他界面元件能夠用于生成所述狀態轉換意圖輸入，并且

響應于所述狀態轉換意圖輸入，將所述機器人系統從在第一模式下操作改變為臨時在第二模式下操作，所述第一模式具有以第一敏感度水平檢測狀態轉換的敏感度，當在所述第二模式下操作時，所述第二模式具有以比所述第一敏感度水平更敏感的第二敏感度水平檢測狀態轉換的敏感度；

當在所述第二模式下操作并使用所述第二敏感度水平時識別要進行的所述多個可能狀態轉換中的一個狀態轉換，并且作為響應，通過致動所述機器人系統來促進所識別的狀態轉換；并且

在沒有用戶輸入的情況下從所述第二模式自動切換回到所述第一模式。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，所述第一狀態為站立狀態，并且其中，所述第二狀態能夠從中選擇的所述多個可能的不同狀態包括：

就座狀態；以及

行走狀態。

3.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，要進行的所述多個可能狀態轉換包括：

站立狀態到就座狀態；以及

站立狀態到行走狀態。

4.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，以所述第二敏感度水平識別所述狀態轉換至少部分地基于從所述機器人系統的一個或多個傳感器獲得的一組傳感器數據，并且其中，所述一組傳感器數據以所述第二敏感度水平識別所述狀態轉換，但是不會以所述第一模式的所述第一敏感度水平識別所述狀態轉換。

5.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，當在所述第二模式下操作并使用所述第二敏感度水平時識別所述狀態轉換包括：

確定所述機器人系統處于站立狀態，其中所述機器人系統具有當在所述第二模式下操作時并且在接收到所述狀態轉換意圖輸入之后從所述站立狀態轉換到坐下狀態或行走狀態中的任一者的選項；

監測狀態轉換包括監測向所述坐下狀態或行走狀態中的任一者的狀態轉換；以及

使用所述第二敏感度水平來識別所述狀態轉換，所述狀態轉換是向所述坐下狀態或行走狀態中的一者的狀態轉換，并且作為響應，通過致動所述機器人系統來促進向所述坐下狀態或行走狀態中的所述一者的轉換。

6.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，接收到狀態轉換意圖輸入不會由所述機器人系統觸發狀態轉換，并且其中，接收到狀態轉換意圖輸入不會限制所述機器人系統的狀態轉換選項。