[發明專利]跟車目標確定方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202210921781.2
• 申請日: 2022-08-02
• 公開（公告）號: CN115339445A
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 付仁濤;呂穎;曲白雪;蔣子明
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/165
• 分類號: B60W30/165
• 代理公司: 北京博浩百睿知識產權代理有限責任公司 11134
• 代理人: 謝湘寧

本發明公開了一種跟車目標確定方法、裝置及存儲介質。其中，該方法包括：獲取自車的當前行駛參數；根據當前行駛參數確定自車的當前行駛狀態；確定與當前行駛狀態對應的目標軌跡生成策略；基于當前行駛參數和目標軌跡生成策略，生成目標軌跡；確定目標軌跡所對應的目標區域范圍內的多個備選車輛；根據多個備選車輛和自車之間的距離，從多個備選車輛中確定跟車目標。進而解決了在相關技術中，存在缺少準確確定跟車目標的方法的技術問題。

技術領域

本發明涉及車輛控制領域，具體而言，涉及一種跟車目標確定方法、裝置及存儲介質。

背景技術

在智能駕駛領域，通過確定自車的跟車目標，進行車輛駕駛模式的自動控制。

在相關技術中，通過確定自車所在車道的車道線信息，以及自車與前方車輛的位置關系確定當前跟車目標。這種方法只適用于車輛一直沿著當前車道行駛的情況，不適用于車輛變道的情況。即，在相關技術中，存在缺少準確確定跟車目標的方法的技術問題。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種跟車目標確定方法、裝置及存儲介質，以至少解決在相關技術中，存在缺少準確確定跟車目標的方法的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種跟車目標確定方法，包括：獲取自車的當前行駛參數；根據所述當前行駛參數確定所述自車的當前行駛狀態；確定與所述當前行駛狀態對應的目標軌跡生成策略；基于所述當前行駛參數和所述目標軌跡生成策略，生成目標軌跡；確定所述目標軌跡所對應的目標區域范圍內的多個備選車輛；根據所述多個備選車輛和所述自車之間的距離，從所述多個備選車輛中確定跟車目標。

可選地，所述確定所述目標軌跡所對應的目標區域范圍內的多個備選車輛，包括：根據所述目標軌跡和預定道路寬度，得到所述目標區域范圍；確定位于所述目標區域范圍內的多個車輛為所述備選車輛。

所述根據所述目標軌跡和預定道路寬度，得到目標區域，包括：獲取在所述目標軌跡兩側的第一軌跡線和第二軌跡線，其中，所述第一軌跡線和所述第二軌跡線均與所述目標軌跡線平行，且所述第一軌跡線與所述目標軌跡線之間的第一距離與所述第二軌跡線與所述目標軌跡線之間的第二距離的和，等于所述預定道路寬度；確定所述第一軌跡線與所述第二軌跡線之間的區域為所述目標區域。

可選地，所述根據所述當前行駛參數確定所述自車的當前行駛狀態，包括：獲取行駛參數與行駛狀態之間的對應關系；基于所述對應關系，確定與所述當前行駛參數所對應的所述當前行駛狀態。

可選地，確定與所述當前行駛狀態對應的目標軌跡生成策略，包括：在所述當前行駛狀態為所述自車即將切入相鄰車道的情況下，從所述當前行駛參數中提取所述自車的行駛速度和所述自車的橫擺角速度，其中，所述相鄰車道為與所述自車當前所在車道相鄰的車道；基于所述自車的行駛速度和所述自車的橫擺角速度，確定所述自車的當前轉彎半徑；根據所述當前轉彎半徑，確定所述目標軌跡生成策略。

可選地，所述基于所述當前行駛參數和所述目標軌跡生成策略，生成目標軌跡，包括：在所述當前行駛狀態為所述自車從相鄰車道切入當前車道，并且所述自車的行駛方向尚未調整至沿著所述當前車道方向的情況下，從所述當前行駛參數中提取所述自車的行駛速度和所述自車的橫擺角速度，其中，所述相鄰車道為與所述自車當前所在車道相鄰的車道；基于所述自車的行駛速度和所述自車的橫擺角速度，確定所述自車的當前轉彎半徑；根據所述當前轉彎半徑，確定所述目標軌跡生成策略。

可選地，確定與所述當前行駛狀態對應的目標軌跡生成策略，包括：在所述當前行駛狀態為所述自車從相鄰車道切入當前車道，并且所述自車的行駛方向沿著所述當前車道方向的情況下，根據所述當前形式參數確定所述目標軌跡生成策略。

可選地，所述根據所述多個備選車輛和自車之間的距離，確定跟車目標，包括：確定在所述多個備選車輛中，與所述自車之間的距離最小的備選車輛為所述跟車目標。