[發明專利]交通工具定位到地圖數據

在審

• 申請號: 202210921373.7
• 申請日: 2022-08-02
• 公開（公告）號: CN115808184A
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發明（設計）人: S·G·邁爾遜;J·N·尼科拉烏
• 申請（專利權）人: 安波福技術有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36;G01C21/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 徐倩;周全

1.一種方法，包括：

提供初始車道分段作為給至少部分地控制交通工具在道路上行駛的輔助駕駛系統或自動駕駛系統的輸入；

使用所述交通工具的位置數據確定所述交通工具的位置；

基于所述交通工具的所述位置和地圖數據，維護所述交通工具的當前車道分段，所述當前車道分段是所述初始車道分段；

使用所述交通工具的所述位置和所述地圖數據，確定所述交通工具在所述當前車道分段內的相對位置；

基于所述交通工具在所述當前車道分段內的所述相對位置，確定是否將所述當前車道分段轉換到另一車道分段；

響應于確定將所述當前車道分段轉換到另一車道分段，將所述當前車道分段設置為所述另一車道分段；以及

提供所述當前車道分段作為給所述交通工具的所述輔助駕駛系統或所述自動駕駛系統的所述輸入。

2.如權利要求1所述的方法，所述方法進一步包括：

基于所述地圖數據，生成所述道路的道路模型，所述道路模型包括一系列車道分段組、車道分段和所述道路的車道線，所述車道分段表示所述道路的車道的一部分，所述車道分段組表示交通在相同方向上行駛的所述道路的車道的一個或多個車道分段，并且所述車道線表示相應車道分段的橫向中心；以及

提供所述道路模型作為給所述交通工具的所述輔助駕駛系統或所述自動駕駛系統的附加輸入，以進一步實現所述交通工具在所述道路的不同部分內的輔助或自動駕駛。

3.如權利要求2所述的方法，所述方法進一步包括：

從與所述相應車道分段相關聯的多個中心線點確定相應車道分段的車道線；以及

將地標與處于相應偏移處的相應車道分段或車道分段組相關聯，所述地標包括停車標志、彎道入口、彎道出口、速度限制標志或停車位中的至少一個。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通工具在所述當前車道分段內的所述相對位置包括與所述當前車道分段的車道線的橫向偏移。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，確定是否將所述當前車道分段轉換到另一車道分段包括：

基于與所述當前車道分段的車道線的所述橫向偏移，確定是將所述當前車道分段轉換到左相鄰車道分段還是右相鄰車道分段。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于：

確定將所述當前車道分段轉換到所述左相鄰車道分段是響應于確定與所述當前車道分段的車道線的所述橫向偏移大于左相鄰車道偏移的，所述左相鄰車道偏移表示所述左相鄰車道分段的車道線和所述交通工具的所述位置之間的橫向距離；并且

確定將所述當前車道分段轉換到所述右相鄰車道分段是響應于確定與所述當前車道分段的所述車道線的所述橫向偏移大于右相鄰車道偏移的，所述右相鄰車道偏移表示所述右相鄰車道分段的車道線和所述交通工具的所述位置之間的橫向距離。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，進行以下各項的至少一項：

與所述當前車道分段的車道線的所述橫向偏移是基于到所述當前車道分段的車道線的兩個最近中心線點的線性內插來確定的；

所述左相鄰車道偏移是基于到所述左相鄰車道分段的車道線的兩個最近中心線點的線性內插來確定的；或者

所述右相鄰車道偏移是基于到所述右相鄰車道分段的車道線的兩個最近中心線點的線性內插來確定的。

8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通工具在所述當前車道分段內的所述相對位置包括從所述當前車道分段的起點的縱向偏移。

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，確定是否將所述當前車道分段轉換到另一車道分段包括：

基于從所述當前車道分段的所述起點的所述縱向偏移，確定是否將所述當前車道分段轉換到下一車道分段。

10.如權利要求9所述的方法，其特征在于，確定是否將所述當前車道分段轉換到下一車道分段包括：將從所述當前車道分段的所述起點的所述縱向偏移與所述當前車道分段的最后一個中心線點的位置進行比較。